关于RobotStudio中机器人末端位置的MATLAB仿真验证

今天呢，遇到点有点讨厌的困难，让我调试了好久好久。

话不多说，我觉得我遇到的问题大家多多少少也能起一个借鉴的作用啊。
问题就是：
在RobotStudio和MATLAB两个软件中，初始姿态相同的两个机器人，输入相同的角度，最后达到的位置竟然不同！！！

换句话说，就是在RobotStudio里，任意给定机器人一个位姿，通过示教器得到了各个关节角度以及末端的位置，然后将角度信息输入MATLAB中用机器人工具箱建立的连杆模型，发现计算出来的齐次矩阵里的位置信息和示教器里的不一样。

啥也不说了，先上MATLAB机器人工具箱建立连杆模型的代码：

L(1)=Link([0 290 0 pi/2]);
L(2)=Link([0 0 270 0]);
L(3)=Link([0 0 70 pi/2]);
L(4)=Link([0 302 0 -pi/2]);
L(5)=Link([0 0 0 pi/2]);
L(6)=Link([0 72 0 0]);
ABB120=SerialLink(L,'name','sixlink');
ABB120.plot([0 0 0 0 0 0]);

运行出来后其实姿态有点奇怪，但没所谓啊，每个人建立的DH坐标系都可以是不同的。下面是该姿态的连杆模型和实际姿态：


为了解决上面所说的问题，其实很明显，就是我的DH坐标系里，肯定有几个关节的坐标系是和RobotStudio里是不一样的。这样很好办，我们只用将连杆模型里关节运动情况和RobotStudio里的关节运动情况相比较，就能知道是哪几个关节有问题。具体过程就不说了，直接上结果：

最后，就得到了我们的结论：

校验结果：

第一关节：准确无误！

第二关节：关节转动方向彻底相反！

第三关节：关节转动方向彻底相反！

第四关节：准确无误！

第五关节：关节转动方向彻底相反！

第六关节：准确无误！

坐标系指向恰好相反，对位置影响问题不大。

每个人建立DH坐标的方式不同，仅供参考哇！