第三章、移动机器人控制3

一、控制到参考位置
给定位置，并未给定方向。
方向的几何表示：

角速度控制表达式：

速度控制表达式：

当机器人在参考点上行驶时，方向误差突然发生变化(±180度)。因此，该算法将检查定位误差的绝对值是否超过90度。然后，使用控制器之前，将方向误差增加或减少180度。

二、通过中间点控制到参考位姿
添加一个中间点，以获得正确的最终方向的方式来形成轨迹。
参考点位置：


算法步骤：
第一阶段，机器人被驱动到中间点。当到中间点的距离足够低时(由条件检查)
(x−xt)2 + (y−yt)2 < dtol)
第二阶段，机器人被控制到参考点。这个过程确保机器人以所要求的方向到达参考位置
(一个非常小的方向误差可能在参考位姿)。
三、利用中间方向控制到参考位姿
参考方向：