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【机器人基础】【装卸臂项目】【Simscape】Simulink导入机器人URDF文件及Simscape操作解析

想用simulink中的simscape模型导入机器人URDF模型来做仿真

1、在命令行中运行 导入urdf文件，将生成一个slx文件

smimport('xxxxxxx.urdf')

【机器人基础】【装卸臂项目】【Simscape】Simulink导入机器人URDF文件及Simscape操作解析_第1张图片

 

2、如果这个时候编译运行没有看到模型，检查刚体中的STL文件是否地址正确

STL文件对应ROS中的mesh文件夹，应该从urdf中导出的时候会有

【机器人基础】【装卸臂项目】【Simscape】Simulink导入机器人URDF文件及Simscape操作解析_第2张图片

【机器人基础】【装卸臂项目】【Simscape】Simulink导入机器人URDF文件及Simscape操作解析_第3张图片

修改正确地址后就可以看到模型了 

【机器人基础】【装卸臂项目】【Simscape】Simulink导入机器人URDF文件及Simscape操作解析_第4张图片

 

我用的matlab环境是2018b，之前用的2014b不能正确显示simscape的内容，如果导入但是看不到模型有可能是版本不兼容的问题

 

———————————————————————其他项目相关————————————————————————

在环境中添加障碍物，

【机器人基础】【装卸臂项目】【Simscape】Simulink导入机器人URDF文件及Simscape操作解析_第5张图片

对于很简单的坐标变换关系，没有必要在Visual矩阵变换模块中修改Origin-x-y-z的位置，直接在和世界坐标系最近的Transform中修改位置就好，避免把位置关系复杂化。

这个图下面的Transform -X-Y-Z尽量不修改，因为只是显示部分的。

【机器人基础】【装卸臂项目】【Simscape】Simulink导入机器人URDF文件及Simscape操作解析_第6张图片

直接在这里修改比较好

【机器人基础】【装卸臂项目】【Simscape】Simulink导入机器人URDF文件及Simscape操作解析_第7张图片

 

2、杆长关系也是通过Transform-Origin-X-Y-Z表示的

【机器人基础】【装卸臂项目】【Simscape】Simulink导入机器人URDF文件及Simscape操作解析_第8张图片

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