UCOS与LWIP使用过程中遇到的进入HardFault_Handler的问题

硬件环境：F103ZET6，DM9000

软件环境：ucosii，lwip1.4.1

在开发mqtt应用的时候，遇到如下问题：

（1）程序进入 HardFault_Handler ，并且没有什么规律，有时候运行几小时，有时候运行数天才会进入，日志输出lwip的断言错误：Assertion "tcp_write: pbufs on queue => at least one queue non-empty" failed at line 329 in ..\LWIP\lwip-1.4.1\src\core\tcp_out.c

（2）调用过程如下：

 解决过程：

（一）查看堆栈

（1）通过Keil的Register Window查看MSP地址

 （2）打开Memory Window，查看内存

 按照网上查的资料，堆栈内的地址分别为（可能与CPU有关）：R0,R1,R2,R3,R12,LR,PC 。在Disassembly中跳转到PC指向的地址，发现提示 OSStartHang 错误。

在网上查OSStartHang错误，都在说同一个问题，就是PendSVHandler中断与ucos中的OSPendSV冲突，检查自己的配置发现没有这个问题。

问题没有解决，继续找原因吧。

（二）怀疑堆栈空间不足

（1）在startup_stm32f10x_hd.s 文件中查看栈区大小为：Stack_Size      EQU     0x00000400

（2）在 .map文件中查看 

0x2000e300        -       0x00000400   Zero   RW         4558    STACK               startup_stm32f10x_hd.o

（3）在Memory Window中查看 0x2000e300‬ ，发现还有很多未使用空间

（5）结果排除栈空间不足的问题

（三）怀疑多任务调度的问题。在网上查资料，发现一篇文章，有点启发

 

貌似是因为TCP/IP 任务的优先级较高，在调用过程中出现了任务调度冲突了，自己尝试改一下 。

按照这个思路修改了mqtt向tcp发送的方法，增加了关闭中断。

在 mqtt_output_send（）方法中，修改：

（1）

OS_ENTER_CRITICAL();    
err = tcp_write(tpcb, mqtt_ringbuf_get_ptr(rb), send_len, TCP_WRITE_FLAG_COPY | (wrap ? TCP_WRITE_FLAG_MORE : 0));
OS_EXIT_CRITICAL();

（2） 

OS_ENTER_CRITICAL();
err = tcp_write(tpcb, mqtt_ringbuf_get_ptr(rb), send_len, TCP_WRITE_FLAG_COPY);
OS_EXIT_CRITICAL();

（3） 

OS_ENTER_CRITICAL();
tcp_output(tpcb);
OS_EXIT_CRITICAL();

修改上述三个地方，编译运行。 

本以为解决了问题，结果运行了不到几个小时，出现了新问题。虽然对 lwip的调用增加了保护，但是运行过程中出现了主任务挂起的问题，其他任务可以正常被调度，但是在mqtt的任务被挂起，无法进入。

目前尚未找到原因。