基于STM32的CAN通信网-----一种ID配置方法
分布式CAN通信网ID分配方法
在介绍本方法前，先构建CAN通信网系统模型：只有一个管理中心节点，其他均为从节点。主节点可与所有从节点之间相互通信，从节点之间不相互通信。CAN通信网采用网桥扩展方式增大网络中的节点。
报文帧格式
| 帧信息 |
IDE=1 |
RTR=0 |
X |
X |
DLC |
|||||||||||||
| 扩展帧 |
远程帧 |
保留位 |
帧数据部分长度（不大于8） |
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|
帧标 识符 |
ID28 |
ID27 |
ID26 |
ID25 |
ID24 |
ID24 |
ID22 |
ID21 |
||||||||||
| DestMACID（目标节点编码） |
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| ID20 |
ID19 |
ID18 |
ID17 |
ID16 |
ID15 |
ID14 |
ID13 |
|||||||||||
| xxxxxxx xxxxxxx |
|
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| ID12 |
ID11 |
ID10 |
ID9 |
ID8 |
ID7 |
ID6 |
ID5 |
|||||||||||
| SrcMACID（源节点编码） |
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| ID4 |
ID3 |
ID2 |
ID1 |
ID0 |
X |
X |
X |
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|
|
0 |
保留位 |
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当使用扩展帧进行数据传输时，扩展帧ID由STID+EXID组成。例如，在STM32中设置ExtID=0X1234时，则
CAN_FilterIdHigh=0x0000,CAN_FilterIdLow=(0x1234)X8+4= 0x91A4;
如果设置ExtID=0X5678,则
CAN_FilterMaskIdHigh=(u32(0x5678)X8/(0x10000)=0x0002; CAN_FilterMaskIdLow=(0x5678)X8+4=0xB3C4;(溢出，截高位，剩下的就是这个数)。
为方便计算，我们把ID最后一位直接置为0。ID28～ID01这28位平分，前14位为DestMACID（目标节点），后14位为SrcMACID(源节点)。对于前14位，ID28～ID22作为网桥标号，ID21～ID15作为子网内编号。后14位采用相同编号方式。
其中，地址0000000/0000000设置主地址
网桥编号为， 0000001/xxxxxxx～1101110/xxxxxxx，也就是1～110
网桥内子节点编号为xxxxxxx/0000001～xxxxxxx/1101110，也就是1～110
规定xxxxxxx/0000000，为网桥内广播地址。广播地址，其中，xxxxxxx!=0000000。这主要是为了管理中心向各个从节点采集数据（心跳连接）时使用的。通过网桥内广播，则管理中心最少只需要发送110次查询信息，就可以获取所有井盖终端的井盖当前状态。
例如，某节点地址为0000010/0000100，则表示为网桥2内的第4个节点
如果整个29位的ID设置为0000000/0000000 0000010/0000100 0,则表示数据从网桥2内的第4个节点，发送至管理中心；如果整个29位的ID设置为0000010/0000100 0000000/0000000 0,则表示数据从管理中心，发送至网桥2内的第4个节点。注意，源地址和目的地址必须有一个是管理中心的地址，因为各个井盖节点之间不相互传送数据。