博世传感器调试笔记（一）----加速度传感器BMA253

       公司是bosch的代理商，最近一段时间一直在公司开发的传感器demo板上调试bosch sensor器件。涉及到的器件有7，8款，类型包括重力加速度、地磁、陀螺仪、温度、湿度、大气压力传感器等。在调试的过程中做了一些笔记，在此将其简单分享出来。

BMA253是3轴12 bit加速度传感器，支持I2C/SPI两种通讯方式，其i2c设备地址0x18。

关键寄存器
R0：CHIPID register ,值为 0xfa

X轴加速度数据12bit
r0x02:ACCD_X_LSB acc_x_lsb[3:0]    bit4--bit7
r0x03:ACCD_X_MSB acc_x_msb[11:4]   bit0--bit7


Y轴加速度数据12bit
r0x04:ACCD_Y_LSB acc_y_lsb[3:0]    bit4--bit7
r0x05:ACCD_Y_MSB acc_y_msb[11:4]   bit0--bit7

Z轴加速度数据12bit
r0x06:ACCD_Z_LSB acc_z_lsb[3:0]    bit4--bit7
r0x07:ACCD_Z_MSB acc_z_msb[11:4]   bit0--bit7

测量范围：
Register 0x0F (PMU_RANGE)
The register allows the selection of the accelerometer g-range.
range<3:0>:Selection of accelerometer g-range:
 ́0011b ́  ±2g range;  ́0101b ́  ±4g range;  ́1000b ́  ±8g range;
 ́1100b ́  ±16g range; all other settings  reserved (do not use)


带宽（数据输出频率）
Register 0x10 (PMU_BW)
The register allows the selection of the acceleration data filter bandwidth.
bw<4:0>:Selection of data filter bandwidth:
 ́00xxxb ́  7.81 Hz,
 ́01000b ́  7.81 Hz,  ́01001b ́  15.63 Hz,
 ́01010b ́  31.25 Hz,  ́01011b ́  62.5 Hz,  ́01100b ́  125 Hz,
 ́01101b ́  250 Hz,
 ́01110b ́  500 Hz,  ́01111b ́  1000 Hz,
 ́1xxxxb ́  1000 Hz

寄存器参考配置：
0x0F------0x03 （PMU_RANGE检测范围±2g）
0x10------0x0A （PMU_BW滤波带宽 31.25HZ）

3轴加速度数据读取参考代码：
x =( i2c_read_byte(0x02) &0xf0) >>4 ;
    x = x|(( i2c_read_byte(0x03) &0xff)<<4);
    if(x>0x7ff)
    {
        x = -(0xfff-x);
    }
    x = (x*9.8)/(0x800/2); //当量程为±2g时，转换为g/s的加速度换算公式

    y =( i2c_read_byte(0x04) &0xf0) >>4 ;
    y = y|(( i2c_read_byte(0x05) &0xff)<<4);
    if(y>0x7ff)
    {
        y = -(0xfff-y);
    }
    y = (y*9.8)/(0x800/2); //当量程为±2g时，转换为g/s的加速度换算公式


    z =( i2c_read_byte(0x06) &0xf0) >>4 ;
    z = z|(( i2c_read_byte(0x07) &0xff)<<4);
    if(z>0x7ff)
    {
        z = -(0xfff-z);
    }
    z = (z*9.8)/(0x800/2); //当量程为±2g时，转换为g/s的加速度换算公式

注意：传感器的精确度跟环境温度等有密切的关系，如果希望获取准确的数据，需要进行温度补偿等操作，在此并未涉及。