- 三轴云台之姿态调节技术篇
三轴云台的姿态调节技术通过机械解耦、传感器融合、智能控制算法及动态补偿机制协同实现,能在复杂运动环境下保持高精度稳定,其核心技术与实现方式如下:一、机械结构优化:三轴解耦与轻量化设计三轴独立驱动解耦俯仰轴(Pitch)、横滚轴(Roll)、航向轴(Yaw)通过无刷电机+编码器+驱动器模块化设计实现运动解耦,避免轴间干扰。应用场景:无人机急转弯时,航向轴优先响应姿态变化,俯仰轴同步补偿相机倾斜,横滚
- 三轴云台之电机控制技术篇
三轴云台的电机控制技术以无刷直流电机(BLDC)为核心执行单元,结合磁场定向控制(FOC)、闭环反馈、多算法融合及减震设计,实现高精度、低延迟、抗干扰的稳定姿态调整。一、电机选型:无刷直流电机(BLDC)的优势高效率与低噪音BLDC电机通过电子换向替代传统电刷,减少机械摩擦,效率可达90%以上,同时噪音降低10-15dB,满足云台对静音和续航的要求。高精度控制配合编码器(如磁编码器)可实现0.01
- 三轴云台之控制算法协同技术篇
SKYDROID云卓小助手
人工智能算法机器学习网络自动化
三轴云台的控制算法协同技术是确保云台在复杂动态环境下实现高精度、高稳定性运动控制的核心,其技术体系涵盖多传感器融合、多算法协同以及多目标优化三个关键维度。以下从技术架构与实现路径展开分析:一、多传感器融合:构建环境感知基础三轴云台通过集成IMU(惯性测量单元)、编码器、视觉传感器等多源数据,构建高鲁棒性的环境感知系统。IMU与编码器融合IMU提供高频率的姿态角速度数据,编码器提供低延迟的关节位置反
- 三轴云台之高精度控制技术篇
SKYDROID云卓小助手
网络人工智能单片机嵌入式硬件安全
三轴云台的高精度控制技术通过多维度协同设计,实现了对负载(如相机)的毫米级稳定控制,其核心在于机械结构、传感器、算法与智能控制系统的深度融合。一、机械结构设计:三轴联动与轻量化三轴云台通过横滚轴(Roll)、俯仰轴(Pitch)、航向轴(Yaw)的三维联动,实现负载在三维空间中的稳定控制。其机械设计需兼顾刚性与轻量化:解耦设计:三轴独立驱动,避免轴间干扰。例如,无人机急转弯时,航向轴优先响应姿态变
- 和诗《马拉松》
梦里的眼睛
图片发自App发令枪响起想证明自己谁说芊芊女子只是美丽也有风一样速度鸿一样勇气在马拉松奔跑的行列我奔跑努力绝不放弃中诗友为你鼓劲观众席孩子充满希冀丈夫的眼中你最美丽努力努力风让你秀发飘起云盼你创造奇迹奔跑冲刺胜利的欢呼在终点响起
- 《狐狸开汽车》读后感
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这故事讲了:一个猎人开了一辆小汽车到海边的树林里去打猎桥,一只狐狸正从树丛里露出脑袋,猎人停下车带着枪去打狐狸了。咦,这是什么东西呀?小松鼠看见小汽车觉得真奇怪,瞧他黑黑的硬壳,大大的眼睛,四条腿却是圆圆的。小松鼠跳下树来,慢慢的走到小汽车旁边,敲敲他,他不想推推它,它不动往里面一看这东西肚子里空空的可大着呢。小松鼠一下跳到小汽车里去玩起了方向盘嘟,小松鼠碰到喇叭喇叭就起来了,小松叔吓了一大跳,赶
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度过了炎热的夏天,来到了凉爽的秋天。第一杯奶茶已经喝过了吧?现在让你感受下一份迟到20年的告白,让你又有一样的秋季。观看路径:安徽移动互联网电视-推荐页《漫长的告白》是由张律执导,倪妮、张鲁一、辛柏青领衔出演,池松壮亮、中野良子、新音特别出演的极致美学爱情电影。该片讲述了少年时代的立冬曾爱慕过一位叫阿川的女子,在历经近20年的深情等待,俩人再次相遇。这份深藏心中的爱,也在这场远赴“她”乡的逐爱中愈
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热刺与埃弗顿的比赛,两队最终1-1握手言和,补时阶段迪涅助攻托松打进扳平比分一球!不过这场比赛,比起比分来,孙兴慜在下半场对戈麦斯的一次犯规,更加引人关注。孙兴慜的这次放铲,直接导致了戈麦斯受伤(90度弯曲)。随后,韩国天王也被裁判由黄牌改判成红牌,直接被罚下。而孙兴慜在赛后也被推向了风口浪尖。不过,戈麦斯受伤的罪魁祸首究竟是孙兴慜还是另有其人,在比赛结束之后却出现了大反转。根据现场比赛的照片,英
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2024年通过阿里云活动购买云服务器时,除了轻量应用服务器之外,活动内的云服务器实例规格主要以e/u1/c7/c7a/c8a/c8y/g7/g7a/g8a/g8ae这几种为主,e指的是经济型e实例,u1是指通用算力型u1实例,c7/c7a/c8a/c8y均属于计算型实例,g7/g7a/g8a/g8ae均属于通用型实例,其中经济型e和通用算力型u1是阿里云的新品云服务器实例规格,c7/c7a/g7/
- 另家铭
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- 2023-11-09早报
鹏城穆羽
2023年11月9日,星期四,农历九月廿六1、28省份前三季度存款:粤苏两省总量超10万亿元,北京人均存款登顶,达29.4万元,上海人均存款23.8万元排第二,天津人均存款15.9排第三;2、两部门:未同意加装电梯业主补交出资后有权使用电梯;全国老旧小区既有住宅已累计加装电梯近10万部;3、2023胡润慈善榜发布:中国34位亿级慈善家共计捐191亿元,其中碧桂园父女捐59亿元排第一,快手创始人宿华
- 殇
良辰_25fb
很多年前。我从师傅的手中接过佩剑的时候。师傅告诉我:“光刃的剑可以斩断山与海。却无法斩断十丈红尘。”当时我并不明白师傅的意思。我是谁,我是叶云绱。天下无双的剑士,这个世界上没有我斩不断的东西。我想帮谁就帮谁,想保护谁就保护谁。不管是什么挡在我面前,一剑斩了便是。年少时,仗剑行于江湖。乘风行于五湖四海。喝最烈的酒,借着酒意挥剑斩杀魑魅魍魉。任性妄为的活着。我一直认为天下最自由的人。也会继续自由下去。
- 今日喜欢的文案
liaolicy
这两天,专属于四月的暖肆意,风温柔得我想读一些专门写给四月的句子。1、每件事情都会好起来。春风变得软软的,阳光像刚切开的浆果冻芝士一样甜腻鲜艳。最好不过人间四月。那样晴朗的天儿,适合和过去告个漂亮的别。2、带着三月的未完成,在四月奔跑起来,即使道路泥泞,也会收获遍野的烂漫。3、四月的心事就像一场猝不及防的小雨,从云里落下就化作了春天。4、想化作一缕阳光你,照进人海茫茫;想变成四月的清风,吹着傍晚的
- 偶然的一次相遇,徐志摩大师却久久不忘
无奈_03a5
《偶然》徐志摩我是天空里的一片云偶然投影在你的波心你不必惊讶更无须欢喜转眼间消失的踪影你我想见于黑夜的海上你有你的我有我的方向你记住也好最好忘掉你我相遇时互放的光亮!图片发自App
- 实现Zabbix跨域监控
weixin_33967071
运维数据库
环境介绍:通过公司机房的zabbix服务器监控阿里云上购买的云服务器。1、通过路由器将公司机房的zabbix服务器端口10051映射到外网。2、选择一台有公网IP的阿里云服务器部署zabbixproxy。#zabbixproxy配置文件如下ProxyMode=0Server=159.27.126.135Hostname=39.18.23.2LogFile=/tmp/zabbix_proxy.log
- 纯甄酸奶保质期多久?纯甄酸奶保质期几个月?
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纯甄酸奶的保质期是5个月,酸牛奶(俗称酸奶)是一种极其重要和常见的乳制品,它是以牛乳或复原乳为主要原料,添加或不添加辅料,经巴氏杀菌后,接入乳酸菌菌种,保温发酵制成的产品,是一种老少皆宜的营养食品。但它带的菌还在不断发酵,所以保质期不长。按常理来说,任何酸奶的保质期都不能超过半个月,且是放置于12摄氏度左右的环境下。但事实上,酸奶的保质期还得分类来讲。大家好,我是高省APP联合创始人浅浅导师,高省
- 京东优惠券免费领取平台哪个最好用?
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在京东购物时,优惠券是许多消费者寻求额外折扣的重要工具。为了帮助用户找到最好用的京东优惠券免费领取平台,本文将详细介绍高省APP的特点和优势。大家好,我是高省APP联合创始人蓓蓓导师,高省APP是2021年推出的电商导购平台,0投资,0风险、高省APP佣金更高,模式更好,终端用户不流失。【高省】是一个可省钱佣金高,能赚钱有收益的平台,百度有几百万篇报道,也期待你的加入。高省邀请码111112,注册
- 《随园诗话》学习笔记六
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卷一诗写性情,惟吾所适四、引用他言【原文】于耐圃相公构蔬香阁,种菜数畦,题一联云:“今日正宜知此味;当年曾自咬其根。”鄂西林相公亦有菜圃对联云:“此味易知,但须绿野秋来种;对他有愧,只恐苍生面色多。”两人都用真西山语;而胸襟气象,却迥不侔。【译文】于敏中在园子里构筑小楼一座,名称“蔬香阁”,种菜几畦。小楼题一联:“今日正宜知此味;当年曾自咬其根。”鄂尔泰家中也有菜圃,园子门口也有对联一副:“此味易
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在选择奶粉时,确保安全和优质质量对于每个家长来说都是至关重要的。在国内市场上,有几个牌子因为其安全性和质量而受到了广大消费者的认可。本文将为您介绍几个安全质量较好的国产奶粉品牌。大家好!我是高省APP最大团队&联合创始人飞智导师。相较于其他返利app,高省APP的佣金更高,模式更好,最重要的是,终端用户不会流失!高省APP佣金更高,模式更好,终端用户不流失。【高省】是一个自用省钱佣金高,分享推广赚
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- 小王的随笔日记 | 居安思危,有备无患
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《孙子·谋攻篇》:知彼知己,百战不殆;不知彼而知己,一胜一负;不知彼,不知己,每战必殆。就是因为在打仗前做足了准备,对敌我双方的情况都能了解透彻,从而打多少次仗都不会失败。凡事预则立,不预则废。有过人本领的人,能够在毫无准备下把所有突如其来的事处理得妥妥当当,但这毕竟是少部分的人,当我们不是这类人时,最好的办法就是做足充足的准备。《左传·襄公十一年》:居安思危,思则有备,有备无患。古人又云:宜未雨
- Java开发中,spring mvc 的线程怎么调用?
小麦麦子
springmvc
今天逛知乎,看到最近很多人都在问spring mvc 的线程http://www.maiziedu.com/course/java/ 的启动问题,觉得挺有意思的,那哥们儿问的也听仔细,下面的回答也很详尽,分享出来,希望遇对遇到类似问题的Java开发程序猿有所帮助。
问题:
在用spring mvc架构的网站上,设一线程在虚拟机启动时运行,线程里有一全局
- maven依赖范围
bitcarter
maven
1.test 测试的时候才会依赖,编译和打包不依赖,如junit不被打包
2.compile 只有编译和打包时才会依赖
3.provided 编译和测试的时候依赖,打包不依赖,如:tomcat的一些公用jar包
4.runtime 运行时依赖,编译不依赖
5.默认compile
依赖范围compile是支持传递的,test不支持传递
1.传递的意思是项目A,引用
- Jaxb org.xml.sax.saxparseexception : premature end of file
darrenzhu
xmlprematureJAXB
如果在使用JAXB把xml文件unmarshal成vo(XSD自动生成的vo)时碰到如下错误:
org.xml.sax.saxparseexception : premature end of file
很有可能时你直接读取文件为inputstream,然后将inputstream作为构建unmarshal需要的source参数。InputSource inputSource = new In
- CSS Specificity
周凡杨
html权重Specificitycss
有时候对于页面元素设置了样式,可为什么页面的显示没有匹配上呢? because specificity
CSS 的选择符是有权重的,当不同的选择符的样式设置有冲突时,浏览器会采用权重高的选择符设置的样式。
规则:
HTML标签的权重是1
Class 的权重是10
Id 的权重是100
- java与servlet
g21121
servlet
servlet 搞java web开发的人一定不会陌生,而且大家还会时常用到它。
下面是java官方网站上对servlet的介绍: java官网对于servlet的解释 写道
Java Servlet Technology Overview Servlets are the Java platform technology of choice for extending and enha
- eclipse中安装maven插件
510888780
eclipsemaven
1.首先去官网下载 Maven:
http://www.apache.org/dyn/closer.cgi/maven/binaries/apache-maven-3.2.3-bin.tar.gz
下载完成之后将其解压,
我将解压后的文件夹:apache-maven-3.2.3,
并将它放在 D:\tools目录下,
即 maven 最终的路径是:D:\tools\apache-mave
- jpa@OneToOne关联关系
布衣凌宇
jpa
Nruser里的pruserid关联到Pruser的主键id,实现对一个表的增删改,另一个表的数据随之增删改。
Nruser实体类
//*****************************************************************
@Entity
@Table(name="nruser")
@DynamicInsert @Dynam
- 我的spring学习笔记11-Spring中关于声明式事务的配置
aijuans
spring事务配置
这两天学到事务管理这一块,结合到之前的terasoluna框架,觉得书本上讲的还是简单阿。我就把我从书本上学到的再结合实际的项目以及网上看到的一些内容,对声明式事务管理做个整理吧。我看得Spring in Action第二版中只提到了用TransactionProxyFactoryBean和<tx:advice/>,定义注释驱动这三种,我承认后两种的内容很好,很强大。但是实际的项目当中
- java 动态代理简单实现
antlove
javahandlerproxydynamicservice
dynamicproxy.service.HelloService
package dynamicproxy.service;
public interface HelloService {
public void sayHello();
}
dynamicproxy.service.impl.HelloServiceImpl
package dynamicp
- JDBC连接数据库
百合不是茶
JDBC编程JAVA操作oracle数据库
如果我们要想连接oracle公司的数据库,就要首先下载oralce公司的驱动程序,将这个驱动程序的jar包导入到我们工程中;
JDBC链接数据库的代码和固定写法;
1,加载oracle数据库的驱动;
&nb
- 单例模式中的多线程分析
bijian1013
javathread多线程java多线程
谈到单例模式,我们立马会想到饿汉式和懒汉式加载,所谓饿汉式就是在创建类时就创建好了实例,懒汉式在获取实例时才去创建实例,即延迟加载。
饿汉式:
package com.bijian.study;
public class Singleton {
private Singleton() {
}
// 注意这是private 只供内部调用
private static
- javascript读取和修改原型特别需要注意原型的读写不具有对等性
bijian1013
JavaScriptprototype
对于从原型对象继承而来的成员,其读和写具有内在的不对等性。比如有一个对象A,假设它的原型对象是B,B的原型对象是null。如果我们需要读取A对象的name属性值,那么JS会优先在A中查找,如果找到了name属性那么就返回;如果A中没有name属性,那么就到原型B中查找name,如果找到了就返回;如果原型B中也没有
- 【持久化框架MyBatis3六】MyBatis3集成第三方DataSource
bit1129
dataSource
MyBatis内置了数据源的支持,如:
<environments default="development">
<environment id="development">
<transactionManager type="JDBC" />
<data
- 我程序中用到的urldecode和base64decode,MD5
bitcarter
cMD5base64decodeurldecode
这里是base64decode和urldecode,Md5在附件中。因为我是在后台所以需要解码:
string Base64Decode(const char* Data,int DataByte,int& OutByte)
{
//解码表
const char DecodeTable[] =
{
0, 0, 0, 0, 0, 0
- 腾讯资深运维专家周小军:QQ与微信架构的惊天秘密
ronin47
社交领域一直是互联网创业的大热门,从PC到移动端,从OICQ、MSN到QQ。到了移动互联网时代,社交领域应用开始彻底爆发,直奔黄金期。腾讯在过去几年里,社交平台更是火到爆,QQ和微信坐拥几亿的粉丝,QQ空间和朋友圈各种刷屏,写心得,晒照片,秀视频,那么谁来为企鹅保驾护航呢?支撑QQ和微信海量数据背后的架构又有哪些惊天内幕呢?本期大讲堂的内容来自今年2月份ChinaUnix对腾讯社交网络运营服务中心
- java-69-旋转数组的最小元素。把一个数组最开始的若干个元素搬到数组的末尾,我们称之为数组的旋转。输入一个排好序的数组的一个旋转,输出旋转数组的最小元素
bylijinnan
java
public class MinOfShiftedArray {
/**
* Q69 旋转数组的最小元素
* 把一个数组最开始的若干个元素搬到数组的末尾,我们称之为数组的旋转。输入一个排好序的数组的一个旋转,输出旋转数组的最小元素。
* 例如数组{3, 4, 5, 1, 2}为{1, 2, 3, 4, 5}的一个旋转,该数组的最小值为1。
*/
publ
- 看博客,应该是有方向的
Cb123456
反省看博客
看博客,应该是有方向的:
我现在就复习以前的,在补补以前不会的,现在还不会的,同时完善完善项目,也看看别人的博客.
我刚突然想到的:
1.应该看计算机组成原理,数据结构,一些算法,还有关于android,java的。
2.对于我,也快大四了,看一些职业规划的,以及一些学习的经验,看看别人的工作总结的.
为什么要写
- [开源与商业]做开源项目的人生活上一定要朴素,尽量减少对官方和商业体系的依赖
comsci
开源项目
为什么这样说呢? 因为科学和技术的发展有时候需要一个平缓和长期的积累过程,但是行政和商业体系本身充满各种不稳定性和不确定性,如果你希望长期从事某个科研项目,但是却又必须依赖于某种行政和商业体系,那其中的过程必定充满各种风险。。。
所以,为避免这种不确定性风险,我
- 一个 sql优化 ([精华] 一个查询优化的分析调整全过程!很值得一看 )
cwqcwqmax9
sql
见 http://www.itpub.net/forum.php?mod=viewthread&tid=239011
Web翻页优化实例
提交时间: 2004-6-18 15:37:49 回复 发消息
环境:
Linux ve
- Hibernat and Ibatis
dashuaifu
Hibernateibatis
Hibernate VS iBATIS 简介 Hibernate 是当前最流行的O/R mapping框架,当前版本是3.05。它出身于sf.net,现在已经成为Jboss的一部分了 iBATIS 是另外一种优秀的O/R mapping框架,当前版本是2.0。目前属于apache的一个子项目了。 相对Hibernate“O/R”而言,iBATIS 是一种“Sql Mappi
- 备份MYSQL脚本
dcj3sjt126com
mysql
#!/bin/sh
# this shell to backup mysql
#
[email protected] (QQ:1413161683 DuChengJiu)
_dbDir=/var/lib/mysql/
_today=`date +%w`
_bakDir=/usr/backup/$_today
[ ! -d $_bakDir ] && mkdir -p
- iOS第三方开源库的吐槽和备忘
dcj3sjt126com
ios
转自
ibireme的博客 做iOS开发总会接触到一些第三方库,这里整理一下,做一些吐槽。 目前比较活跃的社区仍旧是Github,除此以外也有一些不错的库散落在Google Code、SourceForge等地方。由于Github社区太过主流,这里主要介绍一下Github里面流行的iOS库。 首先整理了一份
Github上排名靠
- html wlwmanifest.xml
eoems
htmlxml
所谓优化wp_head()就是把从wp_head中移除不需要元素,同时也可以加快速度。
步骤:
加入到function.php
remove_action('wp_head', 'wp_generator');
//wp-generator移除wordpress的版本号,本身blog的版本号没什么意义,但是如果让恶意玩家看到,可能会用官网公布的漏洞攻击blog
remov
- 浅谈Java定时器发展
hacksin
java并发timer定时器
java在jdk1.3中推出了定时器类Timer,而后在jdk1.5后由Dou Lea从新开发出了支持多线程的ScheduleThreadPoolExecutor,从后者的表现来看,可以考虑完全替代Timer了。
Timer与ScheduleThreadPoolExecutor对比:
1.
Timer始于jdk1.3,其原理是利用一个TimerTask数组当作队列
- 移动端页面侧边导航滑入效果
ini
jqueryWebhtml5cssjavascirpt
效果体验:http://hovertree.com/texiao/mobile/2.htm可以使用移动设备浏览器查看效果。效果使用到jquery-2.1.4.min.js,该版本的jQuery库是用于支持HTML5的浏览器上,不再兼容IE8以前的浏览器,现在移动端浏览器一般都支持HTML5,所以使用该jQuery没问题。HTML文件代码:
<!DOCTYPE html>
<h
- AspectJ+Javasist记录日志
kane_xie
aspectjjavasist
在项目中碰到这样一个需求,对一个服务类的每一个方法,在方法开始和结束的时候分别记录一条日志,内容包括方法名,参数名+参数值以及方法执行的时间。
@Override
public String get(String key) {
// long start = System.currentTimeMillis();
// System.out.println("Be
- redis学习笔记
MJC410621
redisNoSQL
1)nosql数据库主要由以下特点:非关系型的、分布式的、开源的、水平可扩展的。
1,处理超大量的数据
2,运行在便宜的PC服务器集群上,
3,击碎了性能瓶颈。
1)对数据高并发读写。
2)对海量数据的高效率存储和访问。
3)对数据的高扩展性和高可用性。
redis支持的类型:
Sring 类型
set name lijie
get name lijie
set na
- 使用redis实现分布式锁
qifeifei
在多节点的系统中,如何实现分布式锁机制,其中用redis来实现是很好的方法之一,我们先来看一下jedis包中,有个类名BinaryJedis,它有个方法如下:
public Long setnx(final byte[] key, final byte[] value) {
checkIsInMulti();
client.setnx(key, value);
ret
- BI并非万能,中层业务管理报表要另辟蹊径
张老师的菜
大数据BI商业智能信息化
BI是商业智能的缩写,是可以帮助企业做出明智的业务经营决策的工具,其数据来源于各个业务系统,如ERP、CRM、SCM、进销存、HER、OA等。
BI系统不同于传统的管理信息系统,他号称是一个整体应用的解决方案,是融入管理思想的强大系统:有着系统整体的设计思想,支持对所有
- 安装rvm后出现rvm not a function 或者ruby -v后提示没安装ruby的问题
wudixiaotie
function
1.在~/.bashrc最后加入
[[ -s "$HOME/.rvm/scripts/rvm" ]] && source "$HOME/.rvm/scripts/rvm"
2.重新启动terminal输入:
rvm use ruby-2.2.1 --default
把当前安装的ruby版本设为默