51单片机之蓝牙遥控小车_效果展示+单片机知识+完整蓝牙电车代码

首先可能是你想实现的蓝牙小车效果（点击下面跳转B站）

蓝牙履带坦克

蓝牙坦克上位机系统升级

蓝牙四驱战车-战神前奏

蓝牙四驱战车-驱动程序调试

蓝牙四驱战车-野外

蓝牙四驱战车-舵机变更

关于51单片机基础

keil uVersion4的安装卸载+破解

51单片机和HC05蓝牙模块对接成功，但是数据收发时候发现数据很多时候对不上问题解决

51单片机的中断系统（一）

51单片机的中断系统（二）

51单片机的中断系统（三）

51单片机的中断系统（四）

51单片机的中断系统（五）

51单片机的中断系统（六）

晶振的抉择：12M和11.0592M的选择

51单片机的中断系统（七）通信的一些概念

89c52 EEPROM使用

51单片机，计时器0，11.0592M晶振,工作方式1，几个常用的定时器初始值

关于51单片机蓝牙电车驱动程序

L298N电机驱动

步进电机驱动

舵机驱动

蓝牙模块串口通信

PWM调速

#include "reg52.h"			 //此文件中定义了单片机的一些特殊功能寄存器

typedef unsigned int u16;	  //对数据类型进行声明定义
typedef unsigned char u8;

//是否是前进
bit isFoward = 0;
//是否后退
bit isBack = 0;

//控制行驶电机
sbit EN_A = P0^0;
sbit IN_A1 = P0^1;
sbit IN_A2 = P0^2;
sbit IN_B1 = P0^3;
sbit IN_B2 = P0^4;
sbit EN_B = P0^5;

//是否行使总开关
bit ALL_EN = 0;
u8 speedNum = 10;


//步进电机转动
int harfMotoNum = 10;
int currentMotoNum = 15;
sbit r_pwm = P3^7;

void initFunc(){
	P0 = 0x00;
	//首先设置TMOD工作方式
	TMOD = 0x21;
	PCON = 0x00;
	SCON = 0x50;
	//计算初始值设定
	TH1 = 0xFD;
	TL1 = 0xFD;
	//打开
	TR1 = 1;
	//打开串口中断
	ES = 1;

	TH0=0XFF;	//给定时器赋初值，定时1ms
	TL0=0XA3;	
	ET0=1;//打开定时器0中断允许
	EA=1;//打开总中断
	TR0=1;//打开定时器	

}

void checkRun(){
	if(isFoward){
	  	EN_A = ALL_EN;
		IN_A1 = 0;
		IN_A2 = 1;
	}  else if(isBack){
		EN_A = ALL_EN;
		IN_A1 = 1;
		IN_A2 = 0;
	}
	else{
		EN_A = ALL_EN;
		IN_A1 = 0;
		IN_A2 = 0;
	}
}

u8 motoDriveRecord = 0;
bit motoNeedRun = 0;

void main()
{	
	initFunc();
	while(1)
	{	
		checkRun();
	}		
}

u8 systemCount = 0;
u8 row = 0;
u8 colum = 0;
u8 judgeNum = 0;

bit leftOrRight = 0;  //旋转方向，0左，1右


void Timer0() interrupt 1
{
	TH0=0XFF;	//给定时器赋初值，定时1ms
	TL0=0XA3;

/*********************** 定时器控制PWM调速 **************************/
	/* 		(/0)(/1)(/2)(/3)   	(/19)
	(%0)	0	5 	10	15	...	95		
	(%1)	1	6	11	16 	...	96	
	(%2)	2	7	12	17 	...	97	
	(%3)	3	8	13	18 	...	98
	(%4)	4+	9+	14+	19+	...	99
	*/
	if(systemCount >= 1000)
	 	systemCount = 0;
	row = ((systemCount/10) % 5);//这时候取值是0,1,2
	colum = (systemCount/10) / 5;//取值为0-19；
	judgeNum = row * 20 + colum;
	if(judgeNum < speedNum){
		ALL_EN = 1;
	}else{
		ALL_EN = 0;
	}
/*********************** 舵机控制 **************************/
	if((systemCount%200) == 0){
		r_pwm = 1;
	}
	if((systemCount%200) >= currentMotoNum){
		r_pwm = 0;
	}
	systemCount++;
}

//中断事件
u8 receivedData;
u8 operation;
void Usart() interrupt 4
{
	if(RI == 1) {  //如果收到.  
     	//定义一个变量，接收数据
		receivedData = SBUF;
	
		if (receivedData == 101){
			//前进
			isFoward = 1;
			isBack = 0;
			ALL_EN = 1;
		}else if(receivedData == 102){
			//后退
			isFoward = 0;
			isBack = 1;
			ALL_EN = 1;
		}else if(receivedData == 103){
			//停止
			isFoward = 0;
			isBack = 0;
			ALL_EN = 0;
		}else if(receivedData == 104){
			//调整行驶速度
			operation = receivedData;
		}else if(receivedData == 105){
			//调整方向
			operation = receivedData;
		}else if(receivedData == 106){
			//校准方向
			currentMotoNum = harfMotoNum + 5;
		}else if(receivedData <= 100){
			if(operation == 104){
				if(receivedData >= 0 && receivedData <= 100){
					speedNum = receivedData;
				}
			}else if(operation == 105){
				if(receivedData >= 0 && receivedData <= harfMotoNum * 2){
					currentMotoNum = receivedData + 5;
				}
			}
		} 	
		RI = 0;
    }    
}

 

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