夜光精讲 Opentcs 三大算法（一）任务分配算法

夜光序言：

 

 

 

儿时，笑容是与生俱来的情绪，

后来，笑容是不为人知的面具。

 

 

 

 

 

正文：

一个简单的订单出库任务的流程图：

（１）接收订单：由ＥＲＰ或ＷＥＢ端添加输入新的订单并发送给控制中心
（２）查询订单货物信息：ＣＣＳ控制中心向ＷＭＳ申请查询货物存储库存信息和位置；
（３）补充订单结构体成员变量数据：ＣＣＳ获知货物所在货架位置（不考虑特殊情况）和ＷＭＳ指定的分揉操作台等信息，对订单数据进行完善，将此任务放入任务队列；
（４）ＣＣＳ对任务进行拆分和整合，调用任务分配算法和路径算法指派车辆并下发任务；
（５）ＡＧＶ开始执行此任务并实时上传当前位置和任务执行情况；
（６）ＣＣＳ更新货架信息，出库成功后ＷＭＳ更新货物库存信息。
（７）订单完成
 

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任务类型

夜光将任务类型分为两类：订单任务和自后动任务。

这两类的区别在于是否需要由控制中成通过分配算法指派ＡＧＶ。

定义任务结构体ＯｒｄｅｒｔｒａｎｓＯｒｄｅｒ，任务类型成员变量ｔｒａｎｓＯｒｄｅｒ．ｏｒｄｅｒＴｙｐｅ＝ｌ时，表示订单任务，ｔｒａｎｓＯｒｄｅｒ．ｏｒｄｅｒＴｙｐｅ＝２表不自启动任务。

订单任务

订单一般通过企业资源管理系统（ＥＲＰ）或ＷＥＢ端生成，由控制中成、通过任务分配算法指派ＡＧＶ，Ｗ保证系统运行的高效性。通常按照仓库作业方式分为３类：
出库、入库和移库

１．出库

出库指的是将指定货物配送装箱出库。出库流程大致如下：

（１）指派任务给ＡＧＶ，ＡＧＶ运动至指定货架。
（２）ＡＧＶ将储存区的物品所在货架运输至对应分據操作台，操作员挑选出相应物品进行装箱，送至传送带出口等待被发货。
（３）ＡＧＶ将货架送回原处（若此时未触发移库操作的阔值）。

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２．入库

在库存系统中增加安全库存指数（Ｓａｆｅｔｙ  Ｓｔｏｃｋ  ｉｎｄｅｘ）和最大库存容量，判断是否需要补货及补货数量。当货物库存不足时，需要进行入库操作。鉴于入库和出库操作模型的相对对等，这里不再赞述。

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３．移库

在智能仓库中，需要经常变动货架摆放位置，将使用频繁的货架停放至离分炼台近的地方，不经常使用的货架放置在仓库后方。这样可Ｗ减少货物的搬运时间，实现仓储优化配置，从而大幅提高系统任务执行效率。

为此做出Ｗ下约束条件：

（１）触发时机：可Ｗ设定阈值（如根据货架的使用次数和频率）。当货架从操作送回去时，判断是否超出阈值，如若超出则需要就近停靠，进行移库任务。
（２）当一个站点被分配后（被预定），不允许指派其他车辆到此位置。（同样适用于停靠操作和充电任务的停靠点／充电点的选取）