像素坐标、相机坐标、世界物理坐标之间的坐标转换条件。

1、从像素坐标直接变化为世界物理坐标

    下面是两者直接的主要的变化关系:

  像素坐标、相机坐标、世界物理坐标之间的坐标转换条件。_第1张图片

  其中的前俩个可以以变化为一个3*3的矩阵,但是R|T是3*4的矩阵,当我们想把其进行合并成一个矩阵的时候,需要对其进行变化,变换的规则是:不能改变结果; 应当以右边的矩阵为起点,依次向左进行变化;例如世界坐标系为了不改变平移特性,而进行了矩阵加1处理。

 

2、在世界坐标系与相机坐标之间转换的【R|T】里的R矩阵其是Rx*Ry*Rz得出来的矩阵,要记住矩阵相乘符合结合律,但是不符合调换律。其例子如下:

 像素坐标、相机坐标、世界物理坐标之间的坐标转换条件。_第2张图片

其中Rx*Ry*Rz的结果与Rz*Rx*Ry的结果不同。

3、单目摄像头无法求出某个目标点的相机坐标下的Xc,Yc坐标,因为其中的Zc是未知的,不同的Zc位置,其中平面上Xc、Yc的值是不同的,只有事先知道一个坐标点对,求出对应面之间的转换关系---实际上也是求出Zc,在此之后才可以从u、v求出Xc、Yc。其变换关系是:Xc=Zc/fx(u-u0)

像素坐标、相机坐标、世界物理坐标之间的坐标转换条件。_第3张图片

但是如果已知图像像素点,世界坐标系的点,只要在知道内参的情况下,求出三个点对,就可以得到世界坐标系与图像像素坐标系的转换关系,这样就可以由任何u、v转换到Xc、Yc.其中的机械臂自动抓取的坐标转换原理也是这样的,这里的Zw是等于0的,因为这些世界坐标系的点是在一个平面上的。其关系如下:

像素坐标、相机坐标、世界物理坐标之间的坐标转换条件。_第4张图片

 

 

 

 

 

 

你可能感兴趣的:(Opencv知识,C++与C#的知识,图像处理程序源码)