世界坐标系到相机坐标系的转换

坐标系的转换

$$P^e=T_w^e{P}^w=\left[\begin{array}{cccc}{X}_1^w& X_2^w& X_3^w& -X^w\cdot O^w\\ Y_1^w& Y_2^w& Y_3^w& -Y^w\cdot O^w\\ Z_1^w& Z_2^w& Z_3^w& -Z^w\cdot O^w\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]P^w=\left[\begin{array}{cc}{R}_w^e& -R_w^e{O}^w\\ 0& 1\end{array}\right]P^w$$

$X^w$是相机系X轴基在世界系的向量,

$Y^w$是相机系Y轴基在世界系的向量,

$Z^w$是相机系Z轴基在世界系的向量,

$O^w$是相机系原点在世界系的向量,

$$P^w=\left[\begin{array}{cc}{R}_e^w& O^w\\ 0& 1\end{array}\right]P^e$$