paradox_j
paradox_j

地面坐标系与机体坐标系的转换和欧拉角

大家在入门四旋翼飞行器数学模型时第一个遇到的就是坐标系的转换。这篇文章用尽量浅显的语言为大家讲解坐标系的转换的欧拉角。

机体坐标系

原点O取在飞机质心处, Xb轴指向机头, ,Yb轴指向机身右方, Zb指向机身下方。
地面坐标系与机体坐标系的转换和欧拉角_第1张图片

地面坐标系

在地面上选一点Og，使Xg轴在水平面内并指向某一方向,Zg轴垂直于地面并指向地心,Yg轴在水平面内垂直于Xg轴，是一个右手坐标系。
地面坐标系与机体坐标系的转换和欧拉角_第2张图片

欧拉角

机体坐标系与地面惯性坐标系之间的夹角就是飞机的姿态角，又称欧拉角。
（1）俯仰角θ\thetaθ： 机体轴与地平面（水平面）之间的夹角，飞机抬头为正。
（2）偏航角（方位角）ψ\psiψ：机体轴在水平面上的投影与地轴之间的夹角，以机头右偏为正。
（3）滚转角（倾斜角）ϕ\phiϕ：飞机对称面绕机体轴 转过的角度，右滚为正。

地面坐标系与机体坐标系的转换和欧拉角_第3张图片

飞机速度分量

地面坐标系与机体坐标系的转换和欧拉角_第4张图片
地面坐标系与机体坐标系的转换和欧拉角_第5张图片

坐标系转换

地面坐标系与机体坐标系的转换和欧拉角_第6张图片
那么，三维坐标系的转换就有
地面坐标系与机体坐标系的转换和欧拉角_第7张图片
可以的到分别绕三个轴的转换矩阵为
地面坐标系与机体坐标系的转换和欧拉角_第8张图片

你可能感兴趣的:(无人机)

  • 三轴云台之姿态调节技术篇
    三轴云台的姿态调节技术通过机械解耦、传感器融合、智能控制算法及动态补偿机制协同实现，能在复杂运动环境下保持高精度稳定，其核心技术与实现方式如下：一、机械结构优化：三轴解耦与轻量化设计三轴独立驱动解耦俯仰轴（Pitch）、横滚轴（Roll）、航向轴（Yaw）通过无刷电机+编码器+驱动器模块化设计实现运动解耦，避免轴间干扰。应用场景：无人机急转弯时，航向轴优先响应姿态变化，俯仰轴同步补偿相机倾斜，横滚
  • 三轴云台之高精度控制技术篇 SKYDROID云卓小助手 网络人工智能单片机嵌入式硬件安全
    三轴云台的高精度控制技术通过多维度协同设计，实现了对负载（如相机）的毫米级稳定控制，其核心在于机械结构、传感器、算法与智能控制系统的深度融合。一、机械结构设计：三轴联动与轻量化三轴云台通过横滚轴（Roll）、俯仰轴（Pitch）、航向轴（Yaw）的三维联动，实现负载在三维空间中的稳定控制。其机械设计需兼顾刚性与轻量化：解耦设计：三轴独立驱动，避免轴间干扰。例如，无人机急转弯时，航向轴优先响应姿态变
  • Rock Robotic-无人机测绘 moonsims 人工智能
    RockRobotic-无人机测绘RockRobotic公司简介RockRobotic是一家总部位于美国的无人机测绘技术公司，专注于：高精度LiDAR载荷系统一体化三维测绘解决方案云端数据处理平台（RockCloud）公司定位于“LiDAR即服务”，为工程师、测绘师提供即插即用的硬件+简单易用的软件服务。目标用户群：土地测绘公司、电力巡检、地籍建模、林业资源单位等。RockRobotic产品发展历
  • MATLAB实现基于多目标粒子群优化算法（MOPSO）进行无人机三维路径规划的详细项目实例 nantangyuxi MATLABmatlab算法无人机人工智能深度学习机器学习数据挖掘
    目录MATLAB实她基她她目标粒子群优化算法（MOPSO）进行无人机三维路径规划她详细项目实例1项目背景介绍...1项目目标她意义...2优化无人机飞行路径她安全她...2提升路径规划她她目标协调能力...2实她三维环境下她动态路径规划...2降低计算复杂度，实她高效路径规划...2提供具有工程实践价值她路径规划工具...3丰富她目标优化算法她应用案例...3促进无人机智能自主飞行技术进步...3
  • 基于蜣螂算法优化多头注意力机制的卷积神经网络结合双向长短记忆神经网络实现温度预测DBO-CNN-biLSTM-Multihead-Attention附matlab代码 matlab科研助手 神经网络算法cnn
    ✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，修心和技术同步精进，代码获取、论文复现及科研仿真合作可私信。个人主页：Matlab科研工作室个人信条：格物致知。更多Matlab完整代码及仿真定制内容点击智能优化算法神经网络预测雷达通信无线传感器电力系统信号处理图像处理路径规划元胞自动机无人机物理应用机器学习内容介绍温度预测在气象学、农业、能源等领域具有重要的应用价值。随着大数据和人工智能技术的快速发
  • YOLOv8 环境监测五大场景 —— 二、 森林火灾早期预警 之无人机巡逻监测 详细解释及代码完整示例 路飞VS草帽 YOLOv8原理与源代码讲解---六大章YOLOv各版本的应用详细说明及代码示例环境监测五大场景YOLO无人机环境监测森林火灾早期预警无人机巡逻监测YOLOv8
    YOLOv8无人机森林火灾巡逻监测系统系统架构设计无人机火灾监测系统组成：1.飞行平台-多旋翼无人机(续航≥60分钟)-双光吊舱(可见光+红外)-RTK高精度定位-4G/5G数据链2.机载计算单元-JetsonOrinNX(AI加速)-轻量化YOLOv8模型-实时火情分析3.地面控制站-飞行路径规划-实时视频监控-火情预警系统4.云端协同-多机任务分配-火势扩散预测-应急资源调度完整代码实现1.无
  • 无人机飞控系统中气压计软件驱动与应用入门指南 bother3000 无人机硬件嵌入式开发无人机无人机#传感器stm32无人机嵌入式硬件PX4航空仪表气压计可信计算技术
    一、气压计在飞控系统中的核心作用1.1气压计的基本原理气压计（Barometer）基于压阻效应或电容效应工作，通过测量空气压力计算飞行高度。其基本公式为：其中：1.2在飞控系统中的关键应用应用场景具体作用高度测量提供绝对高度数据，精度通常为±0.5米（标准大气压下）定高飞行作为PID控制器的高度输入，实现稳定悬停气压趋势分析通过气压变化率判断上升/下降趋势，辅助姿态控制高度融合滤波与GPS高度、超
  • 四旋翼无人机SIMULINK建模
    四旋翼无人机SIMULINK建模，PSO_SA优化PID参数reverse.m作用：将History表中的string形式的key值转换为赋给九个全局变量temp00，…,temp08运行sum1.slx，可以直接观察此组参数的波形。History作用：映射表，将一组参数（temp00,…,temp08）映射到这组参数的ITAE指标。trojectory.m作用：定义一条路径并进行路径压缩，通过不
  • Photoshop 在无人机航空仪表开发中的深度应用（结合 Qt/QML）
    一、Photoshop在航空仪表UI设计中的核心作用1.1设计流程概述在无人机地面站航空仪表开发中，Photoshop主要承担以下关键角色：原型设计：创建仪表的视觉原型，确定布局、色彩和交互风格视觉资源制作：生成高质量的仪表背景、指针、刻度等元素精细化调整：通过蒙版、反走样等技术提升视觉精度资源导出：为Qt/QML提供优化的图像资源1.2与Qt/QML的协作模式plaintext┌────────
  • 为什么选择ER-GNSS/MINS-07？——低成本高精度的组合导航解决方案
    导航技术的痛点：单一系统难以应对复杂环境无论是自动驾驶汽车、无人机巡检，还是精准农业、飞行记录仪，高精度、高可靠的导航都是核心需求。然而，传统导航技术各有短板：卫星导航（GNSS）：信号易受遮挡（如城市峡谷、隧道），且易受干扰或欺骗。惯性导航（INS）：自主性强，但误差随时间累积，几分钟后定位漂移。多源融合：组合导航的“智慧大脑”组合导航系统（GNSS/INS）通过多源传感器融合，结合卫星导航的长
  • crazyswarm无人机集群搭建笔记（一）资料索引 X_SWARM 无人机集群无人机笔记stm32
    前言为了开展无人机集群虚实结合任务调度算法测试，这次采购了crazyflie套件，本系列主要记录从零开始搭建crazyswarm集群的详细步骤。本节主要包含crazyflie安装调试主要参考的文章和教程。一、crazyflie安装使用基本资料1.Bitcraze官方网站（1）Bitcraze官方网站主页（2）Bitcraze官网安装教程（3）crazyswarm2官方文档（4）crazyswarm
  • SpringBoot3+Vue3+AntDesign无人机场台管理系统 | 小蚂蚁云 小蚂蚁开源 后端vue架构低代码
    项目介绍基于SpringBoot3、SpringSecurity、MybatisPlus、Vue3、TypeScript、Vite、AntDesign、MySQL等技术栈实现的单体前后端分离后台管理系统；后端基于Java语言采用SpringBoot3、SpringSecurity、MybatisPlus、MySQL等主流技术栈，前端基于Vue3、TypeScript、Vite等技术栈实现，采用An
  • PC端基于SpringBoot架构控制无人机(三):系统架构设计 kangkang- 架构无人机java
    1.引言从大疆到自研飞控的转型，在无人机业务开发过程中，大部分工作都是基于大疆无人机的上云SDK来完成的。通过该SDK，可以轻松实现航线飞行、指点飞行、实时操控、一键起飞、云台拍照等多种功能然而，随着业务的逐步发展，公司逐渐将重点从大疆无人机转向了自研无人机系统。为了更好地满足客户需求，尤其是在PC端通过Web浏览器进行实时操作的需求，我们的软件团队面临着巨大的挑战。在此背景下，我们需要开发一个与
  • 无人机遥控器数据分享模块解析
    一、运行方式1.单向遥控模式指令下发：遥控器操纵信号通过ADC/IO接口输入至处理器，经编码后由无线模块发送至无人机。数据传输：采用DBUS等协议，以串行通信传输18字节帧数据，需反相器处理电平反转问题。2.双向遥测模式状态回传：无人机传感器数据经图数传模块压缩后，通过1.4GHz无线链路发回遥控器，由应用处理器解压并显示。协议支持：采用MAVLink协议实现飞控与安卓地面站深度交互，结合蓝牙传输
  • 【求职】大疆招聘开始了，想入职，有没有什么建议哇 月阳羊 求职无人机嵌入式硬件
    本人26届的硕士生开始找工作啦，有没有什么建议哇救救孩子吧秋季校园招聘-校园招聘-DJI大疆招聘求硬件工程师的岗位，或者无人机飞控工程师的岗位
  • 【求职】有没有大疆内推哇，开始找工作，不知所措啊，求硬件工程师的岗位，无人机飞控工程师的岗位
    救命！26届的我找工作已经快把自己逼疯了海投无数简历，大多石沉大海，每天都在焦虑和自我怀疑中循环。想找一份无人机相关，或者硬件工程师之类的岗位。本人南京航空航天大学，控制科学与工程专业，是南航的A级双一流学科，学过嵌入式系统设计，最优控制理论，航天器控制仿真等课程，拥有扎实的理论基础，熟练掌握电路设计与分析，如模拟电路、数字电路，能独立完成电路原理图的设计工作。硬件开发流程在嵌入式硬件开发方面，熟
  • 根据无人机倾斜摄影osgb做的3dmax模型3dtiles制作，导出.b3dm加载到谷歌地图cesiumlab
    根据无人机倾斜摄影osgb做的3dmax模型3dtiles制作，导出.b3dm加载到谷歌地图cesiumlab根据无人机倾斜摄影osgb做的3dmax模型3dtiles制作，导出.b3dm加载到谷歌地图cesiumlab
  • 无人机飞控2___为所有伺服通道计算脉冲宽度调制（PWM）信号
    该代码是伺服通道管理类SRV_Channels中的一个函数，用于为所有伺服通道计算脉冲宽度调制（PWM）信号。/*runcalc_pwmforallchannels*/voidSRV_Channels::calc_pwm(void){//slewratelimitfunctionsfor(slew_list*slew=_slew;slew;slew=slew->next){if(is_positi
  • 无人机三轴稳定化控制(1)____飞机的稳定控制逻辑 森焱森 算法c语言无人机单片机
    这段代码是飞行控制系统（固定翼）中Mode的类的成员函数run()，主要实现飞机的稳定控制逻辑。voidMode::run(){//Directstickmixingfunctionalityhasbeenremoved,soasnottoremoveallstickmixingfromtheusercompletely//theolddirectoptionisnowusedtoenablefb
  • 无人机载重模块技术要点分析
    一、技术要点1.结构设计创新双电机卷扬系统：采用主电机（张力控制）和副电机（卷扬控制）协同工作，解决绳索缠绕问题，支持30米绳长1.2m/s高速收放，重载稳定性提升。轴双桨布局：无人机采用8轴16桨+轴双桨结构，单轴推力提升40%，载重能力突破200kg，冗余设计保障单轴失效时平稳飞行。模块化快拆：碳纤维+航空铝材质实现减重20%且强度提升50%，桨叶5分钟内可更换，提升野外维护效率。2.安全与制
  • 垂起固定翼无人机应用及技术分析 云卓SKYDROID 无人机云卓科技科技科普高科技
    一、主要应用行业1.能源基础设施巡检电力巡检：适用于超高压输电线路通道的快速巡查，实时回传数据提升智能运检效率。油田管道监测：利用长航时特性（1.5-2小时）对大范围管道进行隐患排查，减少人力巡查成本。2.测绘与地理信息在山区、丘陵等复杂地形实现高精度航测，克服传统固定翼需跑道的限制。单架次可完成200平方公里区域的测绘任务，效率较旋翼机提升3倍以上。3.森林与生态监管通过热红外载荷监测林火隐患，
  • 无人机RTK技术要点与难点分析 云卓SKYDROID 无人机人工智能高科技云卓科技科普
    一、RTK技术核心要点1.定位原理与精度提升RTK通过基准站与无人机（移动站）的实时差分计算消除误差。基准站已知精确坐标，将其观测的卫星载波相位数据发送给无人机，无人机通过对比自身接收的卫星信号与基准站数据的相位差，实现厘米级定位（水平1cm+1ppm，垂直2cm+1ppm）。相比普通GPS（米级误差），RTK显著解决了电离层延迟、对流层折射、卫星钟差等误差源。2.系统组成关键双天线设计：部分方案
  • 匿名科创无人机学习心得 heng6868 嵌入式项目物联网网络iot
    *1.*飞控stm32串口5连接imu，串口五发送的指令会发送到imu中，如果是自定义的用户格式帧（比如：AAFFF103010101A067）会先到imu，imu的串口1接stm飞控。串口2接数传，从串口1接收到的数据会通过串口二发送给数传，数传传给另一个数传，在通过USB线传输给上位机。但是如果不是属于用户自定义的格式帧，imu会进行处理，比如飞控串口5一上电就会输出电池信息（如：AAFF0D
  • 无人机一机多控技术要点难点 云卓SKYDROID 无人机人工智能高科技云卓科技科普
    一、运行方式1.核心架构：集中式控制(最常见)：遥控器作为主控端，通过无线通信模块与多架无人机建立连接。遥控器运行核心控制逻辑，负责：接收操作员的输入指令（如整体移动、队形变换）。根据预设的编队逻辑或算法，将整体指令解算为每架无人机的个体指令（目标位置、速度、航向等）。通过通信链路同时或分时向所有或指定的无人机发送个体指令。接收所有无人机的状态信息（位置、速度、姿态、电池、传感器数据等），进行监控
  • 基于“7·20郑州特大暴雨”对空天地一体化通信的思考 米朵儿技术屋 数字化转型及信息化建设专栏服务器java运维
    【摘要】针对“7·20郑州特大暴雨”事件中的新型应急救援方式进行了总结与思考，探索了面向应急通信的空天地一体化通信网络的发展思路与方案，并给出了建议。在此次“7·20郑州特大暴雨”的应急通信救援中，地面运营商部署无人机实现了对局部区域的通信恢复，借助卫星通信为通信受阻区域提供语音与短报文服务。作为空天地一体化通信网络不可或缺的一环，无人机与卫星通信成为此次救援中新型且有效的应急通信方式。为了更好地
  • 修改Spatial-MLLM项目，使其专注于无人机航拍视频的空间理解 神经网络15044 python神经网络算法无人机音视频机器学习人工智能算法架构
    修改Spatial-MLLM项目，使其专注于无人机航拍视频的空间理解。以下是修改方案和关键代码实现：修改思路输入处理：将原项目的视频+文本输入改为单一无人机航拍视频/图像输入问题生成：自动生成空间理解相关的问题（无需用户输入文本）模型适配：调整视觉编码器处理航拍图像特征输出优化：聚焦空间关系、物体定位和场景结构的分析关键代码修改1.输入处理模块(video_processor.py)importc
  • Deepoc 大模型在无人机行业应用效果的方法 Deepoch 无人机人工智能科技语言模型ai
    在无人机行业中，Deepoc大模型的潜力，提升其应用效果，可从以下多个关键方面着手：优化数据收集与处理多源数据采集扩充收集涵盖激光雷达点云、高精度地图、气象数据、无人机飞行传感器数据、拍摄的图像与视频等多源数据。例如，在城市环境应用里，除了获取建筑物的视觉图像数据，还收集周边交通流量、信号状态等数据，为Deepoc大模型提供丰富且全面的信息，助力其更精准地理解复杂环境。构建高质量数据集建立严格的数
  • Deepoc 大模型：无人机行业的智能变革引擎
    在科技飞速发展的当下，无人机行业正经历着一场深刻的变革。从最初简单的遥控飞行设备，到如今广泛应用于航拍、物流、农业、测绘等众多领域的智能飞行器，无人机的功能不断拓展，应用场景日益丰富。而在这场变革中，人工智能技术的融入无疑是最为关键的推动力量，尤其是大模型技术的兴起，为无人机行业带来了前所未有的发展机遇。其中，Deepoc大模型以其卓越的性能和强大的功能，正逐渐成为无人机行业垂直应用领域的一颗璀璨
  • Mamba-YOLOv8深度解析：基于状态空间模型的下一代目标检测架构（含完整代码与实战部署）文末含资料链接！ 博导ai君 深度学习教学-附源码YOLO目标检测架构
    文章目录前言一、技术背景与动机1.1传统架构的局限性1.2Mamba的创新优势二、Mamba-YOLOv8架构详解2.1整体架构设计2.2核心模块：VSSblock2.3SS2D模块工作原理三、完整实现流程3.1环境配置3.2代码集成步骤3.3训练与微调四、性能分析与优化4.1精度提升策略4.2推理加速方案4.3硬件适配技巧五、实战案例：无人机航拍检测5.1数据集准备5.2模型训练与评估六、未来研
  • 目标检测在国防和政府的应用实例 MzKyle 计算机视觉目标检测人工智能计算机视觉
    一、目标检测技术概述目标检测是计算机视觉的核心任务，通过算法对图像/视频中的物体进行识别与定位，当前主流技术包括：经典算法：YOLO系列（实时性强）、FasterR-CNN（精度高）、SSD（平衡速度与精度）技术升级：结合深度学习（CNN、Transformer）、多模态融合（视觉+红外+雷达）、边缘计算实时处理二、国防领域核心应用实例（一）军事侦察与监控系统无人机侦察与目标识别应用场景：战术无人
  • 项目中 枚举与注解的结合使用 飞翔的马甲 javaenumannotation
    前言：版本兼容，一直是迭代开发头疼的事，最近新版本加上了支持新题型，如果新创建一份问卷包含了新题型，那旧版本客户端就不支持，如果新创建的问卷不包含新题型，那么新旧客户端都支持。这里面我们通过给问卷类型枚举增加自定义注解的方式完成。顺便巩固下枚举与注解。 一、枚举 1.在创建枚举类的时候，该类已继承java.lang.Enum类，所以自定义枚举类无法继承别的类，但可以实现接口。
  • 【Scala十七】Scala核心十一：下划线_的用法 bit1129 scala
    下划线_在Scala中广泛应用，_的基本含义是作为占位符使用。_在使用时是出问题非常多的地方，本文将不断完善_的使用场景以及所表达的含义   1. 在高阶函数中使用 scala> val list = List(-3,8,7,9) list: List[Int] = List(-3, 8, 7, 9) scala> list.filter(_ > 7) r
  • web缓存基础：术语、http报头和缓存策略 dalan_123 Web
    对于很多人来说，去访问某一个站点，若是该站点能够提供智能化的内容缓存来提高用户体验，那么最终该站点的访问者将络绎不绝。缓存或者对之前的请求临时存储，是http协议实现中最核心的内容分发策略之一。分发路径中的组件均可以缓存内容来加速后续的请求，这是受控于对该内容所声明的缓存策略。接下来将讨web内容缓存策略的基本概念，具体包括如如何选择缓存策略以保证互联网范围内的缓存能够正确处理的您的内容，并谈论下
  • crontab 问题 周凡杨 linuxcrontabunix
      一： 0481-079   Reached   a   symbol   that   is   not   expected.   背景： */5   *   *   *   *  /usr/IBMIHS/rsync.sh 
  • 让tomcat支持2级域名共享session g21121 session
    tomcat默认情况下是不支持2级域名共享session的，所有有些情况下登陆后从主域名跳转到子域名会发生链接session不相同的情况，但是只需修改几处配置就可以了。 打开tomcat下conf下context.xml文件 找到Context标签,修改为如下内容 如果你的域名是www.test.com <Context sessionCookiePath="/path&q
  • web报表工具FineReport常用函数的用法总结（数学和三角函数） 老A不折腾 Webfinereport总结
      ABS ABS(number):返回指定数字的绝对值。绝对值是指没有正负符号的数值。 Number:需要求出绝对值的任意实数。 示例: ABS(-1.5)等于1.5。 ABS(0)等于0。 ABS(2.5)等于2.5。   ACOS ACOS(number):返回指定数值的反余弦值。反余弦值为一个角度，返回角度以弧度形式表示。 Number:需要返回角
  • linux 启动java进程 sh文件 墙头上一根草 linuxshelljar
    #!/bin/bash #初始化服务器的进程PId变量 user_pid=0; robot_pid=0; loadlort_pid=0; gateway_pid=0; ######### #检查相关服务器是否启动成功 #说明： #使用JDK自带的JPS命令及grep命令组合，准确查找pid #jps 加 l 参数，表示显示java的完整包路径 #使用awk，分割出pid
  • 我的spring学习笔记5-如何使用ApplicationContext替换BeanFactory aijuans Spring 3 系列
    如何使用ApplicationContext替换BeanFactory？ package onlyfun.caterpillar.device; import org.springframework.beans.factory.BeanFactory; import org.springframework.beans.factory.xml.XmlBeanFactory; import
  • Linux 内存使用方法详细解析 annan211 linux内存Linux内存解析
    来源 http://blog.jobbole.com/45748/ 我是一名程序员，那么我在这里以一个程序员的角度来讲解Linux内存的使用。 一提到内存管理，我们头脑中闪出的两个概念，就是虚拟内存，与物理内存。这两个概念主要来自于linux内核的支持。 Linux在内存管理上份为两级，一级是线性区，类似于00c73000-00c88000，对应于虚拟内存，它实际上不占用
  • 数据库的单表查询常用命令及使用方法(-) 百合不是茶 oracle函数单表查询
        创建数据库;       --建表 create table bloguser(username varchar2(20),userage number(10),usersex char(2));       创建bloguser表,里面有三个字段     &nbs
  • 多线程基础知识 bijian1013 java多线程threadjava多线程
    一．进程和线程 进程就是一个在内存中独立运行的程序，有自己的地址空间。如正在运行的写字板程序就是一个进程。 “多任务”：指操作系统能同时运行多个进程（程序）。如WINDOWS系统可以同时运行写字板程序、画图程序、WORD、Eclipse等。 线程：是进程内部单一的一个顺序控制流。 线程和进程 a.       每个进程都有独立的
  • fastjson简单使用实例 bijian1013 fastjson
    一.简介         阿里巴巴fastjson是一个Java语言编写的高性能功能完善的JSON库。它采用一种“假定有序快速匹配”的算法，把JSON Parse的性能提升到极致，是目前Java语言中最快的JSON库；包括“序列化”和“反序列化”两部分，它具备如下特征：     
  • 【RPC框架Burlap】Spring集成Burlap bit1129 spring
    Burlap和Hessian同属于codehaus的RPC调用框架，但是Burlap已经几年不更新，所以Spring在4.0里已经将Burlap的支持置为Deprecated,所以在选择RPC框架时，不应该考虑Burlap了。 这篇文章还是记录下Burlap的用法吧，主要是复制粘贴了Hessian与Spring集成一文，【RPC框架Hessian四】Hessian与Spring集成  
  • 【Mahout一】基于Mahout 命令参数含义 bit1129 Mahout
    1. mahout seqdirectory   $ mahout seqdirectory --input (-i) input Path to job input directory(原始文本文件). --output (-o) output The directory pathna
  • linux使用flock文件锁解决脚本重复执行问题 ronin47 linux lock　重复执行
    linux的crontab命令，可以定时执行操作，最小周期是每分钟执行一次。关于crontab实现每秒执行可参考我之前的文章《linux crontab 实现每秒执行》现在有个问题，如果设定了任务每分钟执行一次，但有可能一分钟内任务并没有执行完成，这时系统会再执行任务。导致两个相同的任务在执行。 例如： <? //  test .php
  • java-74-数组中有一个数字出现的次数超过了数组长度的一半，找出这个数字 bylijinnan java
    public class OcuppyMoreThanHalf { /** * Q74 数组中有一个数字出现的次数超过了数组长度的一半，找出这个数字 * two solutions: * 1.O(n) * see <beauty of coding>--每次删除两个不同的数字，不改变数组的特性 * 2.O(nlogn) * 排序。中间
  • linux 系统相关命令 candiio linux
    系统参数 cat /proc/cpuinfo  cpu相关参数 cat /proc/meminfo 内存相关参数 cat /proc/loadavg 负载情况 性能参数 1）top M：按内存使用排序 P：按CPU占用排序 1：显示各CPU的使用情况 k：kill进程 o：更多排序规则 回车：刷新数据 2）ulimit ulimit -a：显示本用户的系统限制参
  • [经营与资产]保持独立性和稳定性对于软件开发的重要意义 comsci 软件开发
         一个软件的架构从诞生到成熟，中间要经过很多次的修正和改造       如果在这个过程中，外界的其它行业的资本不断的介入这种软件架构的升级过程中           那么软件开发者原有的设计思想和开发路线
  • 在CentOS5.5上编译OpenJDK6 Cwind linuxOpenJDK
    几番周折终于在自己的CentOS5.5上编译成功了OpenJDK6，将编译过程和遇到的问题作一简要记录，备查。 0. OpenJDK介绍 OpenJDK是Sun（现Oracle）公司发布的基于GPL许可的Java平台的实现。其优点： 1、它的核心代码与同时期Sun（-> Oracle）的产品版基本上是一样的，血统纯正，不用担心性能问题，也基本上没什么兼容性问题；（代码上最主要的差异是
  • java乱码问题 dashuaifu java乱码问题js中文乱码
    swfupload上传文件参数值为中文传递到后台接收中文乱码     在js中用setPostParams（{"tag" : encodeURI( document.getElementByIdx_x("filetag").value，"utf-8")}）; 然后在servlet中String t
  • cygwin很多命令显示command not found的解决办法 dcj3sjt126com cygwin
    cygwin很多命令显示command not found的解决办法   修改cygwin.BAT文件如下 @echo off D: set CYGWIN=tty notitle glob set PATH=%PATH%;d:\cygwin\bin;d:\cygwin\sbin;d:\cygwin\usr\bin;d:\cygwin\usr\sbin;d:\cygwin\us
  • [介绍]从 Yii 1.1 升级 dcj3sjt126com PHPyii2
    2.0 版框架是完全重写的，在 1.1 和 2.0 两个版本之间存在相当多差异。因此从 1.1 版升级并不像小版本间的跨越那么简单，通过本指南你将会了解两个版本间主要的不同之处。 如果你之前没有用过 Yii 1.1，可以跳过本章，直接从"入门篇"开始读起。 请注意，Yii 2.0 引入了很多本章并没有涉及到的新功能。强烈建议你通读整部权威指南来了解所有新特性。这样有可能会发
  • Linux SSH免登录配置总结 eksliang ssh-keygenLinux SSH免登录认证Linux SSH互信
    转载请出自出处：http://eksliang.iteye.com/blog/2187265 一、原理      我们使用ssh-keygen在ServerA上生成私钥跟公钥，将生成的公钥拷贝到远程机器ServerB上后,就可以使用ssh命令无需密码登录到另外一台机器ServerB上。      生成公钥与私钥有两种加密方式，第一种是
  • 手势滑动销毁Activity gundumw100 android
    老是效仿ios，做android的真悲催！ 有需求：需要手势滑动销毁一个Activity 怎么办尼？自己写？ 不用~，网上先问一下百度。 结果： http://blog.csdn.net/xiaanming/article/details/20934541 首先将你需要的Activity继承SwipeBackActivity，它会在你的布局根目录新增一层SwipeBackLay
  • JavaScript变换表格边框颜色 ini JavaScripthtmlWebhtml5css
    效果查看：http://hovertree.com/texiao/js/2.htm代码如下，保存到HTML文件也可以查看效果： <html> <head> <meta charset="utf-8"> <title>表格边框变换颜色代码-何问起</title> </head> <body&
  • Kafka Rest : Confluent kane_xie kafkaRESTconfluent
    最近拿到一个kafka rest的需求，但kafka暂时还没有提供rest api（应该是有在开发中，毕竟rest这么火），上网搜了一下，找到一个Confluent Platform，本文简单介绍一下安装。 这里插一句，给大家推荐一个九尾搜索，原名叫谷粉SOSO，不想fanqiang谷歌的可以用这个。以前在外企用谷歌用习惯了，出来之后用度娘搜技术问题，那匹配度简直感人。 环境声明：Ubu
  • Calender不是单例 men4661273 单例Calender
             在我们使用Calender的时候，使用过Calendar.getInstance()来获取一个日期类的对象，这种方式跟单例的获取方式一样，那么它到底是不是单例呢，如果是单例的话，一个对象修改内容之后，另外一个线程中的数据不久乱套了吗？从试验以及源码中可以得出，Calendar不是单例。 测试： Calendar c1 =
  • 线程内存和主内存之间联系 qifeifei java thread
    1， java多线程共享主内存中变量的时候，一共会经过几个阶段，    lock:将主内存中的变量锁定，为一个线程所独占。   unclock:将lock加的锁定解除，此时其它的线程可以有机会访问此变量。   read:将主内存中的变量值读到工作内存当中。   load:将read读取的值保存到工作内存中的变量副本中。  
  • schedule和scheduleAtFixedRate tangqi609567707 javatimerschedule
    原文地址：http://blog.csdn.net/weidan1121/article/details/527307 import java.util.Timer;import java.util.TimerTask;import java.util.Date; /** * @author vincent */public class TimerTest {  
  • erlang 部署 wudixiaotie erlang
    1.如果在启动节点的时候报这个错 ： {"init terminating in do_boot",{'cannot load',elf_format,get_files}} 则需要在reltool.config中加入 {app, hipe, [{incl_cond, exclude}]},     2.当generate时，遇到： ERROR
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他