ros机器人写字,svg图片绘制,二三阶贝塞尔计算公式转代码

                    ros机器人写字,svg图片绘制,二三阶贝塞尔 

 # ------------------------- 绘制二阶贝塞尔 -------------------------#
    def QuadraticBezier(self,ps, pc, pe, t):
        '''
        获取二阶贝塞尔点
        :param ps: 开始点
        :param pc: 控制点
        :param pe: 结束点
        :param t: 0-1
        :return:
        '''
        return pow(1 - t, 2) * ps + 2 * t * (1 - t) * pc + pow(t, 2) * pe

    def drawQuadraticBezier(self,ele):
        # 开始点
        ps = np.array([ele.start.real, ele.start.imag])
        # 控制点
        p = np.array([ele.control.real, ele.control.imag])
        # 结束点
        pe = np.array([ele.end.real, ele.end.imag])
        point = self.QuadraticBezier(ps, p, pe, 0)
        start = int(point[0]), int(point[1])
        z = 30.25
        # 创建点
        point = {'x': start[0], 'y': start[1], 'z': z, 'type': TYPE.MOVE, 'pos': len(self.points)}
        # 添加到容器中
        self.points.append(point)
        # 40个点
        for i in range(1, 41):
            result = self.QuadraticBezier(ps, p, pe, i / 40)
            end = int(result[0]), int(result[1])
            # 创建点
            point = {'x': end[0], 'y': end[1], 'z': z, 'type': TYPE.MOVE, 'pos': len(self.points)}
            # 添加到容器中
            self.points.append(point)
            # 连接两个点
            # cv.line(self.dst, start, end, self.randomColor())
            # cv.imshow('dst', self.dst)
            # cv.waitKey(5)
            # 开始点变成结束点
            #start = end

    # ------------------------- 三阶贝塞尔 -------------------------#
    def CubicBezier(self,ps, pc1, pc2, pe, t):
        '''
        获取二阶贝塞尔点
        :param ps: 开始点
        :param pc: 控制点
        :param pe: 结束点
        :param t: 0-1
        :return:
        '''
        return pow(1 - t, 3) * ps + 3 * t * pow(1 - t, 2) * pc1 + 3 * pow(t, 2) * (1 - t) * pc2 + pow(t, 3) * pe

    def drawCubicBezier(self,ele):
        print('绘制贝塞尔')
        # 开始点
        ps = np.array([ele.start.real, ele.start.imag])
        # 控制点
        p1 = np.array([ele.control1.real, ele.control1.imag])
        p2 = np.array([ele.control2.real, ele.control2.imag])
        # 结束点
        pe = np.array([ele.end.real, ele.end.imag])
        result = self.CubicBezier(ps, p1, p2, pe, 0)
        print(result)
        start = int(result[0]), int(result[1])
        z = 30.25
        # 创建点
        point = {'x': start[0], 'y': start[1], 'z': z, 'type': TYPE.MOVE, 'pos': len(self.points)}
        # 添加到容器中
        self.points.append(point)
        # 40个点
        for i in range(1, 41):
            result = self.CubicBezier(ps, p1, p2, pe, i / 40)
            end = int(result[0]), int(result[1])
            # 创建点
            point = {'x': end[0], 'y': end[1], 'z': z, 'type': TYPE.MOVE, 'pos': len(self.points)}
            # 添加到容器中
            self.points.append(point)
            # 连接两个点
            # cv.line(self.dst, start, end, self.randomColor())
            # cv.imshow('dst', self.dst)
            # cv.waitKey(5)
            # # 开始点变成结束点
            # start = end