rtlinux 的配置和测试

       rtlinux顾名思义，就是realtime linux操作系统。行业内比较有名的实时操作系统有：VxWorks,uC/OS-II,QNX等。我们可以先了解一下实时操作系统的定义。

实时操作系统：

实时操作系统（RTOS）是指当外界事件或数据产生时，能够接受并以足够快的速度予以处理，其处理的结果又能在规定的时间之内来控制生产过程或对处理系 统作出快速响应，并控制所有实时任务协调一致运行的操作系统。因而，提供及时响应和高可靠性是其主要特点。实时操作系统有硬实时和软实时之分，硬实时要求 在规定的时间内必须完成操作，这是在操作系统设计时保证的；软实时则只要按照任务的优先级，尽可能快地完成操作即可。我们通常使用的操作系统在经过一定改 变之后就可以变成实时操作系统。

      其实linux系统是非实时操作系统，在很多高精度的场合上linux的实时性就尤为重要了，比如在车载linux系统上需要在毫秒级或者更短的时间获取串口的数据。不过可以通过修改，使linux系统变成Rtlinux，linux社区有针对于此修改的patch。

配置

RTlinux 的patch  https://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/ 然后下载版本一致的patch。

比如我这里的linux系统是4.14.34

下载后解压 并打上patch  ： patch -p1 < ../patch-4.14.34-rt27.patch

然后再make menuconfig

选中Fully Preemptible Kernel(RT)

编译，即可使用了。

测试

使用cyclictest 程序来进行实时性的测试

使用的cmd：apt-get source rt-tests（ps：apt-get source可以获取源码，若是install既可以直接安装）

获取源码当然也可以通过github上去获取，总之能够获取使用就行了。

tar xzvf rt-tests_0.87.orig.tar.gz

cd rt-tests-0.87/

然后vim Makefile （修改安装的目录和指定交叉编译工具链）默认是安装到本地的linux系统上的

make

会生成 cyclictest 可执行的镜像程序，把它放在开发板。

测试如下：cmd：    ./cyclictest -p 80 -t5 -n（运行5个线程，线程优先级为80，无线循环）

运行其中的cyclictest测试工具，默认创建5个SCHED_FIFO策略的realtime线程

不加rtlinux的patch

 

加了rtlinux的patch

以上数字的单位都是微秒，可见加了实时rtlinux  patch的实时性确实提高了

关于cyclictest 可参考以下网页（友情链接）：

https://blog.csdn.net/kl1125290220/article/details/78560220

https://blog.csdn.net/longerzone/article/details/16897655