摄像头标定

        首先由标定板的N张图片的亚像素级角点检测可以得出相机内参矩阵和畸变参数：

步骤：拍摄多张标定板图片，然后提取亚像素级角点信息，并对应标定板的实际尺寸设置每个角点的像素坐标，由两个函数得出相机内参矩阵相机畸变参数，

相u坐标转化为像素坐标：[u,v,1]=K(内参)*[X,Y,Z]。

世界坐标系转化为相机坐标系：[X,Y,Z]=[R,T]*[Xw,Yw,Zw]。

经过张正友标定之后可以得出相机的内参和畸变系数，并且可以得到每一张标定图像的旋转矩阵和平移矩阵。

这样用摄像头拍摄图像得到的每帧图像头经过矫正处理之后再输出就会是正确的标准的图像。

在融合的时候只需把毫米波雷达的坐标转换到世界坐标即可。