(ESP32学习9)PWM的输出

这一篇给大家讲讲ESP32输出PWM 的操作，我手里有一款360度的舵机 (MG 996R)，来作为实验测试的模块，驱动他运动

先给大家讲讲舵机的驱动吧 ， 虽然之前在STM32的博文里面的其中一篇讲PWM的博文已经讲过了，但在这里再讲一遍，我们手里的舵机模块基本都是靠时基脉冲中的占空比调节来控制的，那再具体再说的通俗一点呢？就是比如我的时基为20ms ， 要求舵机转到0度的所要求的的占空比为0.5ms ， 那么我们就需要以20ms为一个周期 ，每个周期内的高电平时间为0.5ms（这就是占空比），然后其余时间为低电平即可，而具体到我手上的这个360度舵机呢，说实话不建议大家使用360度舵机，因为360度舵机失去了舵机最大的优势就是角度调节，我可以控制比如180度的舵机能够精确转动到哪一个位置，但是360度舵机不行，我们只能控制他正反转以及正反转速度，但是控制方法十一摸一样的，话不多说，开干

老规矩先上代码，大伙儿品品

#include 

 // 舵机通道 
int channel_PWM = 3;  
// 舵机频率，那么周期也就是1/50，也就是20ms ，PWM一共有16个通道，0-7位高速通道由80Mhz时钟驱动，后面8个为低速通道由1Mhz时钟驱动
int freq_PWM = 50;   
// PWM分辨率，取值为 0-20 之间  ，这里填写为10，那么后面的ledcWrite 这个里面填写的pwm值就在 0 - 2的10次方 之间 也就是 0-1024 ，如果是要求不高的东西你可以直接拿1000去算了
int resolution_PWM = 10;   
// 绑定的IO，在下面的绑定函数里面会用到，绑定之后这个IO就会变成我们PWM的输出口
const int PWM_Pin = 4;  //指定pwm绑定到这个io上输出

void setup() {
     
  Serial.begin(115200);
  ledcSetup(channel_PWM, freq_PWM, resolution_PWM); // 设置舵机通道
  ledcAttachPin(PWM_Pin, channel_PWM);  //将 LEDC 通道绑定到指定 IO 口上以实现输出
}

void get_pwm_info()
{
     
  Serial.println("*******************************************************************");
  Serial.print("读取指定通道占空比的值为：");
  Serial.println(ledcRead(channel_PWM));  //读取指定通道占空比的值
  Serial.print("读取指定通道频率的值为：");
  Serial.println(ledcReadFreq(channel_PWM));  //返回指定通道当前频率（如果当前占空比为0 则该方法返回0）
}

void loop() {
     
  ledcWrite(channel_PWM, 52);  //20ms高电平为1ms左右 ，也就是1/20*1024，此时360度舵机正传最快
  get_pwm_info();  //打印信息，点击IDE右上角的串口查看器就可以看到打印的内容了
  delay(5000);
  ledcWrite(channel_PWM, 77);  //20ms高电平为1.5ms左右 ，也就是1.5/20*1024，此时360度舵机几乎停转
  get_pwm_info();
  delay(5000);
  ledcWrite(channel_PWM, 102);  //20ms高电平为2ms左右 ，也就是2/20*1024，此时360度舵机反转最快
  get_pwm_info();
  delay(5000);
  //ledcDetachPin(PWM_Pin);  //这个是解除IO口的pwm输出功能模式
}

一些需要注意的地方

1.注意PWM的最重要双要素

也就是频率与占空比，这上面我设置的频率为50，那么一个周期就是1/50那就是20ms，刚好就是我们的时基的长度，而占空比呢，上面有一个选项是设置这个PWM通道的分辨率，我这里设置10，那么占空比取值就是 0-2的10次方 ， 也就是 0-1024 ，也就是在20ms这个时长内被分成1024份，我们需要20ms中1.5ms为高电平，那么就需要这1024份的前1.5/20这个比例的部分为高电平。

2.注意PWM的通道以及绑定的IO

我们要先制定好我们使用的是哪个通道，一共有16个通道，然后我们还要指定IO去绑定上我们就可以使用这个io输出我们的PWM 了

最后

没有最后