ESP32 学习笔记（十二）MCPWM

MCPWM

概述

ESP32 有两个 MCPWM 单元，可用于控制不同的电机。每个单元有三对 PWM 输出。

此外，在文档中，单个单元的输出标记为 PWMxA/PWMxB。

MCPWM 单元的更详细框图如下所示。每个 A/B 对可以由定时器 0,1 和 2 的三个定时器中的任何一个定时。相同的定时器可以用于为一对以上的 PWM 输出提供时钟。每个单元还能够收集诸如 SYNC SIGNALS 之类的输入，检测诸如电动机过电流或过电压之类的 FAULT SIGNALS，以及使用 CAPTURE SIGNALS 获得反馈信号例如：转子位置。

此 API 的说明首先配置 MCPWM 的定时器和操作子模块，以提供基本的电机控制功能。然后讨论了故障处理程序，信号捕获，载波和中断等更高级的子模块和功能。

目录

• 配置输出的基本功能
• 操作输出以驱动电机
• 调整电机的驱动方式
• 捕获外部信号以提供额外的控制
• 使用 Fault Handler 检测和管理故障
• 如果输出信号通过隔离变压器，则添加更高频率的载波
• 中断的配置和处理。

配置

配置范围取决于电机类型，特别是需要多少输出和输入，以及驱动电机的信号序列。

在这种情况下，我们将描述一种简单的配置来控制仅使用一些可用 MCPWM 资源的有刷直流电机。示例电路如下所示。它包括一个 H 桥，用于切换施加在电机（M）上的电压的极化，并提供足够的电流来驱动它。

配置包括以下步骤：

• 选择将用于驱动电机的 MPWM 单元。ESP32 上有两个可用的单元，并在 mcpwm_unit_t 中枚举。
• 通过调用 mcpwm_gpio_init() 将两个 GPIO 初始化为选定单元内的输出信号。两个输出信号通常用于命令电机向右或向左旋转。所有可用的信号选项都列在 mcpwm_io_signals_t 中。要一次设置多个引脚，请将函数 mcpwm_set_pin() 与 mcpwm_pin_config_t 一起使用。
• 选择计时器。该装置内有三个定时器。计时器列在 mcpwm_timer_t 中。
• 在 mcpwm_config_t 结构中设置定时器频率和初始占空比。
• 使用上述参数调用 mcpwm_init() 以使配置生效。

应用示例

使用 MCPWM 进行电机控制的示例：peripherals/mcpwm.

API Reference

Header File

• driver/include/driver/mcpwm.h

参考资料

• MCPWM