Azure_Kinect_ROS版编译及IMU参数标定.

Azure_Kinect_ROS版编译

参照官方文档:https://github.com/microsoft/Azure_Kinect_ROS_Driver/blob/melodic/docs/building.md 编译.
如果是ubuntu18.04等通过命令行安装SDK的,应该可以轻松编译成功.但是如果是在16.04上安装的(安装方法参照https://blog.csdn.net/u013270341/article/details/97431883),那编译时就会提示cmake找不到sdk路径.
我的解决办法是参照官方的提示,直接把sdk的部分源文件放进来编译:

1. 在catkin_ws/src/Azure_Kinect_ROS_Driver 里 创建文件夹mkdir -p ext/sdk.
2. 把bin, include, lib 等三个文件夹拷入. 这三个文件夹哪里找呢?
   首先include, bin在编译过的sdk源码工程中可以找到, include就是源码自带的,bin是编译后生成的.
   然后lib比较麻烦,需要下载18.04的sdk对应的deb, 给出下载地址: https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/prod/pool/main/libk/, 下载libk4a1.1/ 和 libk4a1.1-dev/这两个文件. 然后提取两个文件中各自lib里的文件放到catkin_ws下的lib中.
3. catkin_make 然后 catkin_make install就ok了.
4. 回到catkin_ws下 source ./devel/setup.bash

至此就实现了Azure Kinect ROS版本的在ubuntu 16.04下的编译和使用.

IMU参数标定

标定用的imu_utils. 记录了2小时的imu数据集后生成结果:

type: IMU
name: k4a
Gyr:
   unit: " rad/s"
   avg-axis:
      gyr_n: 2.1533372237561021e-03
      gyr_w: 1.0790162759036284e-04
   x-axis:
      gyr_n: 2.2815181949913809e-03
      gyr_w: 1.1085293839409865e-04
   y-axis:
      gyr_n: 2.6650126884472901e-03
      gyr_w: 1.5326362554808406e-04
   z-axis:
      gyr_n: 1.5134807878296362e-03
      gyr_w: 5.9588318828905774e-05
Acc:
   unit: " m/s^2"
   avg-axis:
      acc_n: 3.0455883177133474e-02
      acc_w: 9.7891846953752069e-04
   x-axis:
      acc_n: 3.0747307186352057e-02
      acc_w: 1.1311516021681217e-03
   y-axis:
      acc_n: 2.8065586381345597e-02
      acc_w: 9.4427056737599448e-04
   z-axis:
      acc_n: 3.2554755963702761e-02
      acc_w: 8.6133323906844575e-04