深度解析Franka机器人的运动生成与控制——libfranka

本文主要分析如何使用Franka机器人C++代码库——libfranka来进行运动生成与控制。包含机器人学相关知识、Franka机器人的特性以及笔者在使用过程中的一点心得体会。笔者基于libfranka 0.8.0 版本进行开发调试。除了编程技巧外，本文还将在一定程度上讨论Franka 机器人官方运动生成与阻抗控制方法的基本特征，以及一些实际使用技巧。重点在于介绍FCI手册中没有将的一些实用技术细节以及笔者对Franka机器人的分析。