STM32F103C8T6 16位定时器级联为32位定时器

为什么使用STM32F103C8T6定时器的级联，主要是因为某些对于计时要求高的场合，而STM32F1单片机16位的定时器最多计数65535，那么很明显us级别的计时只能维持65.535ms，有时候解算过程可能不止65.535ms，因此需要级联一个32位定时器作为计数器或者计时器。
那么，在使用SMT32F1的定时器级联前，首先需要知道哪些可以级联以及定时器Master（主）Slave（从）关系，可以参见这篇博文：级联关系图

然后就是铺代码了：

（这段代码来自第七实验室开放的AHRS姿态融合中的一段，我对其中每一步都做了注释，因为姿态解算需要用到积分，所以计时器很重要，同时Kalman滤波计算量大，在STM32F1平台上用时比较长，必须使用定时器级联才能获取十分准确的时间）

定时器配置：

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		void Initial_Timer3(void)
*功　　能:	  初始化TIM2为高16位 TIM3为低16位
*输入参数：		无
*输出参数：		没有	
*******************************************************************************/
void Initial_Timer3(void)
{
     
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2 | RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); 	/*开启时钟*/
	
	TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure); 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xffff; 	/*自动重装值 即从0计数到0xffff*/
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0;   	/*不分频 真实分频为 TIM_Prescaler + 1 */	    
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;/*不分频*/    
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; /*向上计数*/
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); 
	
	TIM_PrescalerConfig(TIM2, 0, TIM_PSCReloadMode_Update);/*不分频*/
	TIM_UpdateDisableConfig(TIM2, ENABLE);/*暂停TIM2 等待TIM3的配置完再开启*/
	
	
	/* 查表来源 ：https://blog.csdn.net/zwlforever/article/details/89021249 */
	/*============================================================================*/
	TIM_SelectInputTrigger(TIM2, TIM_TS_ITR2);/*选择TIM2的输入触发源为TIM3 查表可以找到*/
	/*============================================================================*/	
	
	TIM_SelectSlaveMode(TIM2, TIM_SlaveMode_External1);/*TIM2从模式选择外部时钟*/
	TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM2, TIM_MasterSlaveMode_Enable);/*使能TIM2的级联功能*/
	TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE);	/*为TIM2装载配置并使能*/
	
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xffff; /*自动重装值 即从0计数到0xffff*/    
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71;	 /*71+1分频，每次计数等价于1us*/ 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;	/*不分频*/
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; /*向上计数*/
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
	TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE);/*为TIM3装载配置并使能*/	
	
	TIM_SelectSlaveMode(TIM3, TIM_SlaveMode_Reset);/*TIM3为从模式中的复位模式*/
	TIM_UpdateRequestConfig(TIM3, TIM_UpdateSource_Regular);/*计数器更新来源于计数溢出*/
	/*============================================================================*/
	TIM_SelectOutputTrigger(TIM3, TIM_TRGOSource_Update);/*选择TIM3触发输出的原因：计数器更新*/
	/*============================================================================*/
	TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM3, TIM_MasterSlaveMode_Enable);/*使能TIM3的级联功能*/
	
	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); /*启动TIM3*/
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); /*启动TIM2*/            
}

获取us级的时间读取：

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		uint32_t micros(void)
*功　　能:	  读取系统运行的时间 ，返回单位为us 的时间数。	
*输入参数：		无
*输出参数：		处理器当前时间，从上电开始计时  单位 us
*******************************************************************************/
uint32_t micros(void)
{
     
 	uint32_t temp=0 ;
 	temp = TIM2->CNT; //读高16位时间
 	temp = temp<<16;
 	temp += TIM3->CNT; //读低16位时间
 	return temp;
}