摇杆控制舵机（云台）

使用摇杆控制舵机（云台）

硬件

摇杆1
SG90舵机1
STM32F103C8T6最小系统板*1

软件思路

1、先采集摇杆的x,y的电压信息来获取摇杆的位置状态（如果是单个舵机就采集一个维度就可以了，如果是云台（两个舵机组成）就需要采集两个维度的数据）。

		value=Get_ADC_Value(ADC_Channel_1,20);
		volx=(float)value*(3.3/4096);	
		value=Get_ADC_Value(ADC_Channel_2,20);
		voly=(float)value*(3.3/4096);

2、输出PWM波控制舵机旋转特定的角度。
怎么能够实现精确控制呢？可以将摇杆的0~3.3V ***一一映射***到TIM_SetCompare2(TIM3,x); 能让舵机转动的x的范围，对于SG90来说大概是175-195（per=199，psc=7199的情况下）。

		x=175+6*volx;
		y=175+6*voly;
		TIM_SetCompare2(TIM3,x);	
		TIM_SetCompare1(TIM3,y);