军品级-IMU选型和设计
- 商业级CPU的工作温度为0℃～70℃
工业级CPU的工作温度为-40℃～85℃
军品级CPU的工作温度为-55℃～125℃
宇航级CPU不仅在工作温度上有着不亚于军品级CPU的水准，而且还有抗辐射等方面的要求。
一.传感器选型：
目前常用的9/6集成传感器都是工业级别的（-40℃~+85℃）；
如：MPU-6050 MPU-6000 MPU-6555 MPU-6500 ICM-20608；LSM6DSL和LSM6DSM；LSM6DS3和 LSM6DS3H；LSM9DS1；MPU-9250：不满足需求
故：排除集成ic，继续选型单轴，双轴或三轴；
1.加速度：adxl355/4
==============ic关键参数：
==============管脚和接口选择
===========参考电路
设计的altium designer电路
============ic参考价：318.40 RMB/1PCS ;
开发板:https://detail.tmall.com/item.htm?spm=a230r.1.14.18.d09452faJeea97&id=566702172924&ns=1&abbucket=5
==============器件id
=================================
2 陀螺仪 mpu3300
==============ic
==============ic参数
======================参考电路
4.磁力计：HMC1052/3
复位电路
置位/复位带是另一个金属化螺旋，与传感器元件易轴（垂直于传感器芯片上的敏感轴）耦合。
就像偏置带一样，置位/复位带穿过一对桥接元件，以保持整体裸片尺寸紧凑。每个设置/复位带的标称电阻为3至6欧姆，对于复位或设置脉冲，最小所需峰值电流为400mA。除了极少数例外，必须使用设置/复位带来周期性调节磁阻元件的磁畴，以获得最佳和可靠的性能。设定脉冲被定义为进入S / R +带连接的正脉冲电流。成功的结果将是磁畴在易轴向正向方向上对齐，使得传感器电桥的极性为正斜率，在敏感轴上具有正电场，从而导致桥输出连接两端的正电压。复位脉冲被定义为进入S / R +带连接的负脉冲电流。成功的结果将是磁畴在易轴反向方向上对齐，使得传感器电桥的极性为负斜率，在敏感轴上带有正电场，导致桥输出连接两端产生负电压。
通常首先发送一个复位脉冲，然后几毫秒后发出一个置位脉冲。通过将磁畴推向完全相反的方向，任何先前的磁干扰都可能被二重脉冲完全擦除。对于噪声和精度要求不太苛刻的简单电路，可采用单极性脉冲电路（所有组或全部复位）。利用这些单极性脉冲，几个脉冲一起在设置/复位脉冲电路中性能接近。图1显示了一个快速手动脉冲电路，用于将单脉冲施加到设置/复位带上。（1A做分流可有一个500mA的复位脉冲）
5.AD采集电路：
ADS1220是德州仪器（TI）生产的一款用于小信号传感器的低功耗、低噪声的24位ADC芯片。采样率最高能到2KHz，具有50Hz和60Hz的工频噪声同步抑制功能。供电方式可以采用单电源供电，采集电压的范围在0~VCC，也可以采用双电源的方式供电，采集电压范围在-VSS~+VDD。其具体参数如下图所示
6.mcu
军工级别肯定要选择高温的ic，对于mcu，由如下如下选择：因有尺寸需求，所以只考虑VFQFPN32和tssop20的封装！
7.电源电路 高温LDO
参考的datasheet如下
https://download.csdn.net/download/xiaoxilang/10469365
二 驱动编写，MCU：STM8AF5288/6
1 引入官方库
1、打开ST Visual Develop软件
2、File-NewWorkspace—Create workspace and project
3、点击“确定”，指令工作区名称和工作区所在路径
4、点击OK，指定工程名称，路径，编译工具链及其所在路径（COSMIC安装路径）
5、点击OK，选择器件，点击select-ok
6、工程建立完毕，点击compile，编译通过则认为工程新建成功。
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或者你可以建立一个MDK库或IAR的库 也可以
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利用ST官网提供的固件来加速开发
1、登录官网www.st.com选择Products---Microcontrollers，
2、选择产品系列STM8AF，进入选择详细的产品型号STM8AF5288/6，进入。
3、下移鼠标拖到 Tools and software—MCUS EMBEDDED SOFTWARE，读Description, 找到自己需要的固件，如STSW-STM8069 标准外设库。点击进入，可找到下载项，但在官网上下载需邮箱验证，较麻烦，复制STSW-STM8069到百度中或者直接打开ST社区，在ST社区中可方便的找到下载链接，直接下载即可。
4、将stm8_interrupt_vector.c这个文件替换原来的文件；
将固件库里的libraries的inc、src文件夹的文件放到工程里面；
还有stm8l15x_conf.h、stm8l15x_it.c、stm8l15x_it.h放到工程里。
并配置stm8l15x.h里的MCU选择，即将对应的器件语句打开，否则会提示Please select first the target STM8L device used in your application (in stm8l15x.h file)错误，表示你没有选择合适的单片机，程序不知道怎么链接相应的库。
（根据stm8af5288/6将对应自己的资源给替换掉）~~~
5、编译成功则可以进行自己的代码开发了
2 原理图
3.驱动编写
。。。。