A* 路径规划算法，c++实现。

优点：总体而言，耗时要比D*来的要短。
可修改性比较好（就是基于不同的物理模型，对算法进行调整的空间比较大）
生成的路径相对于RRT等算法而言要好的多。
可以有多个变种。

缺点：不是最优解。
极端状况会导致耗时巨长。

用c++码了一下A*算法，一共三个文件，已经写成了class，main函数下初始化调用就行，希望指正补充，不排除没有bug
分别是：A_path.cpp,A_path.h,main.cpp.
main.cpp

#include 
#include        // string
#include  
#include