基于loam_velodyne的64线激光数据可视化

0.背景

因为课题组任务以及自己课题的需要，需要对velodyne64线激光数据进行可视化处理，使用LOAM算法，参考了网上已有的教程和方法，复现还是有些吃力，并且发现这些教程讲述的并不是很清晰明，因此整理一篇较为详细的博文供大家参考，特别是像我一样刚入这个领域的小白。

最近发现很多网友在复现的过程中出现了些问题，最近有空也复现了一下，发现当时写的依旧不是很详细，特别补充了些内容和描述，希望可以帮助到需要可视化激光雷达的你。

使用环境：Ubuntu16.04+ROS-kinetic

1.安装velodyne驱动

 

$ sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne
$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

2.安装loam_velodyne

 

 

$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone https://github.com/laboshinl/loam_velodyne.git
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

 

这一步可以先不用编译，等修改完文件后再编译也可以。

 

3.修改工程

 

修改位于 /loam_velodyne/src/内 的scanRegistration.cpp文件(此文件我在2018/05/30二次复现是源代码里没有了