想学FreeRTOS实时操作系统的看过来，实用的入门教程
FreeRTOS是一个迷你的实时操作系统内核。作为一个轻量级的操作系统，功能包括：任务管理、时间管理、信号量、消息队列、内存管理、记录功能、软件定时器、协程等，可基本满足较小系统的需要。
http://www.makeru.com.cn/live/1392_198.html?s=69821
由于RTOS需占用一定的系统资源(尤其是RAM资源)，只有μC/OS-II、embOS、salvo、FreeRTOS等少数实时操作系统能在小RAM单片机上运行。
相对μC/OS-II、embOS等商业操作系统，FreeRTOS操作系统是完全免费的操作系统，具有源码公开、可移植、可裁减、调度策略灵活的特点，可以方便地移植到各种单片机上运行。
在学习FreeRTOS之前，先得了解了解它，一定要搞清楚FreeRTOS， SafeRTOS和OpenRTOS之间的关系。
- 先说FreeRTOS和OpenRTOS
FreeRTOS和OpenRTOS的共享相同的源码，只是 OpenRTOS 为 FreeRTOS 披上’commercial and legal wrapper”
用户从FreeRTOS更新到OpenRTOS主要有两个原因：
1.1 为了克服FreeRTOS修改版的GPL许可证限制。
1.2 为了获得额外的服务，如专业的技术支持，高质量的中间件，培训，咨询和相应的工具
- FreeRTOS修改版的GPL许可证限制
修改版的GPL许可证有如下几个缺陷（There are several reasons why developers may find the FreeRTOS modified
GPL licence restrictive.）
2.1 公司可能有一个全面禁止在他们的项目中使用GPL授权的软件。
2.2 他们可能需要IP赔偿。
2.3 他们可能更愿意在他们的产品中，避免FreeRTOS的许可证要求承认他们使用FreeRTOS的。
一个OPENRTOS许可证删除了 修改后的GPL的限制，提供知识产权保障，并允许开发者保持匿名。
- FreeRTOS和SafeRTOS
SafeRTOS也是基于FreeRTOS的，但是和FreeRTOS不同，被安全方面的专家做了重新设计，下面是SafeRTOS获得的安全认证
SAFERTOS was initially certified in 2007 by TüV SüD to IEC 61508-3 SIL 3, the highest level possible for a software
only component.Today SAFERTOS has grown to be a leading safety critical RTOS solution supporting a wide range of international design safety standards, including:
- 学习FreeRTOS前的准备工作
这里只要做好两点就可以了。
5.1, 去官网下载最新的程序包, 现在最新的版本是V9.0.0，下载地址http://sourceforge.net/projects/freertos/files/
5.2, 官网有FreeRTOS每个函数的API说明，已及相应API的例子，其实源码的.h文件里面也有大部分函数的使用例子
- 启动开发
FreeRTOS可以被移植到很多不同架构的处理器和编译器。每一个RTOS移植都附带一个已经配置好的演示例程，可以方便快速启动开发。更好的是，每个演示例程都附带一个说明网页，提供如何定位RTOS演示工程源代码、如何编译演示例程、如何配置硬件平台的全部信息。
演示例程说明网页还提供基本的RTOS移植细节信息，包括如何编写FreeRTOS兼容的中断服务例程，不同架构的中断处理会稍有不同。
通过下面的简单说明，可以在几分钟内运行RTOS。
1）查找相关文档页
FreeRTOS具有详细的开发说明文档，可以在其官方网站上查看。首先打开官方网站，目前的网站地址是：http://www.freertos.org。在首页左侧的导航栏中，展开"Supported Devices & Demos"菜单项，单击"OfficiallySupported Demos"链接，去查看FreeRTOS支持的微控制器制造商列表。单击微控制器制造商名称，进入具体的制造商文档页面列表。
2）获取RTOS源代码
到FreeRTOS官方网站下载源码，下载包包含RTOS内核源码和官方移植演示工程。解压缩后放到合适的目录下。
每一个RTOS移植包都附带有预先配置好的演示例程 ，已经创建好了所有必须的RTOS源文件并包含了必须的RTOS头文件。推荐在提供的演示例程的基础上进行自己的FreeRTOS应用编程。
3）FreeRTOS源码目录结构
FreeRTOS下载包中包含每个处理器移植和演示例程的源码。将所有移植包放入一个下载文件中大大简化了分类处理，但是下载包中的文件数量也多的惊人！无论如何，目录结构还是非常简单的，并且FreeRTOS实时内核仅仅只有3个文件（如果需要，还有一些附加文件，比如软件定时器、事件组以及协程）。
下载包目录包含两个子目录：FreeRTOS和FreeRTOS-Plus。如下所示：
· FreeRTOS-Plus 包含FreeRTOS+组件和演示例程；
· FreeRTOS 包含FreeRTOS实时内核源文件和演示例程。
FreeRTOS-Plus目录树包含多个自述文件（Readme）。接下来本文只描述FreeRTOS内核的核心源文件和演示例程，它们又被分成两个主要的子目录，如下所示：
RTOS代码的核心包含在三个文件中：tasks.c、queue.c、list.c。这三个文件位于FreeRTOS/Source目录。在该目录下还包含三个可选的文件：timers.c、event_groups.c、croutine.c，分别实现软件定时、事件组和协程功能。FreeRTOS/Source目录结构如下所示：
每个支持的处理器架构需要一小段与处理器架构相关的RTOS代码。这个是RTOS移植层，它位于FreeRTOS/Source/Portable/[相应编译器]/[相应CPU架构]子目录。
对于FreeRTOS，堆栈设计也属于移植层。
FreeRTOS/Source/portable/MemMang目录下heap_x.c文件给出了多种堆栈方案，后续文章将会详细介绍堆栈操作。
移植层目录举例：
· 如果在GCC编译器下使用TriCore1782：TriCore特定文件（port.c）位于FreeRTOS/Source/Portable/GCC/TriCore_1782目录下。FreeRTOS/Source/Portable 子目录下的所有文件，除了FreeRTOS/Source/Portable/MemMang目录外都可以忽略或删除。
· 如果在IAR编译器下使用Renesas RX600：RX600特定文件（port.c）位于FreeRTOS/Source/Portable/IAR/RX600目录下。FreeRTOS/Source/Portable 子目录下的所有文件，除了FreeRTOS/Source/Portable/MemMang目录外都可以忽略或删除。
FreeRTOS下载包中还包含各种处理器架构和编译器的演示例程。大多数的演示例程代码对所有移植都是通用的，位于FreeRTOS/Demo/Common/Minimal目录。FreeRTOS/Demo/Common/Full目录下的是历史遗留代码，仅用于PC。
FreeRTOS/Demo目录结构如下所示：
FreeRTOS/Demo目录下剩余的子目录包含预先配置好的工程，可以用于构建个人演示例程。子目录的命名与移植平台和编译器相关。每一个RTOS移植包都有自己的说明文档。
演示例程目录举例：
· 如果以英飞凌TriBoard开发板硬件构建TriCoreGCC演示例程：TriCore演示例程工程文件位于FreeRTOS/Demo/TriCore_TC1782_TriBoard_GCC目录。目录FreeRTOS/Demo下的所有子目录（Common目录除外）都可以忽略或删掉。
· 如果以RX62N硬件构建Renesas RX600 IAR演示例程：IAR工程文件位于FreeRTOS/Demo/RX600_RX62N-RDK_IAR目录。目录FreeRTOS/Demo下的所有子目录（Common目录除外）都可以忽略或删掉。
4）编译工程
根据上一节FreeRTOS源码目录结构说明的RTOS演示工程的所在的位置，打开并编译演示工程。
5）运行演示例程
演示例程附带的说明网页会介绍如何配置硬件、下载程序和执行演示例程。说明网页还会提供演示例程的功能信息，这样你就可以判断演示例程执行是否正确。