实时系统概念
任务优先级分配
给任务定（分配）优先级不是件简单的事，因为实时系统相当复杂。许多系统中，并非所有的任务都至关重要。
实时系统大多结合了软实时和硬实时2种需求。
软实时系统只是要求任务执行得尽量快，并不要求在某一特定时间内完成；
硬实时系统中，任务不但要执行无误，还要准时完成。
互斥条件
实现任务间通信最简便的办法是使用共享数据结果。
特别是当所有的任务都在一个单一地址空间下，这种处理特别简便。
虽然共享数据区法简化了任务间的信息交换，但是必须保证每个任务在处理共享数据时的排他性，以避免竞争和数据的破坏。
与共享资源打交道时，使之满足互斥条件最一般的方法有：
1、关中断
2、使用测试并置位指令
3、禁止做任务切换
4、利用信号量
01 关中断和开中断
处理共享数据时保证互斥，最简单快捷的方法就是关中断和开中断。
Disable interrupts;/*关中断*/
Access the resource（read /write from /to variables）;/*读、写变量*/
Reenable interrupt ;/*开中断*/
uC/OS-II 在处理内部变量和数据结构时，使用的就是这种方法，即使不是全部，也是绝大部分过程都采用了这种方法。
02测试并置位操作
如果不使用实时内核，那么当2个任务共享一个资源时，须约定好，先测试一个全局变量，如果该变量为0，允许该任务与共享资源打交道。为防止另一个任务也要使用该资源，第一个得到资源的任务只需简单地将全程变量置为1，这通常称为测试并置位TAS(Test -and -Set)
利用测试并置位处理共享资源
Disable interrupts;/*关中断*/
if（‘Access Variable’ is 0）/*如果资源未占用，标志为0*/
Set variable to 1;/*置资源已占用，标志为1*/
Reenable interrupts;/*开中断*/
Access the resource;/*处理该资源*/
Disable interrupts;/*关中断*/
Set the 'Access Variable' back to 0;/*恢复资源为未占用，标志为0*/
Reenable interrupts;/*开中断*/
}else{
Reenable interrupts/*开中断*/
/*资源不可用，以后再试*/
}
03 禁止，然后允许任务切换
如果任务不与中断服务子程序共享变量或数据结构，可以使用“禁止，然后允许任务切换”操作。（也就是给调度器上锁和开锁）
04 信号量
信号量实际是一种约定机制，在多任务内核中普遍使用。
信号量用于：
1、控制共享资源的使用权（满足互斥条件）
2、标志某事件的发生
3、使2个任务的行为同步
信号量就像是一把钥匙，任务要运行下去，需拿到这把钥匙。如果信号量已被别的任务占用，那么该任务只得被挂起，直到信号量被当前使用者释放。换句话说，申请信号量的任务是在说：“把钥匙给我。如果谁正在使用，我只好等！”
一般地说，对信号量只能实施3种操作：初始化，也可称作建立；等信号，也可称作挂起；给信号或发信号。
信号量初始化时，要给信号量赋初值，等信号量的任务表应清为空。
收到信号量的任务可能是以下两者之一：
1、等待信号量任务中优先级最高的
2、最早可是等待信号量的任务，即按先进先出FIFO原则。
uC/OS-II 只支持优先级法