codeblocks中，启动、编译、调试ROS节点

编译

一、修改codeblocks的启动文件，使系统在启动codeblocks时能够启动ros的相关配置

        修改方法如下：

                                1、在终端输入 cd  /usr/share/applications

                                2、sudo gedit codeblocks.desktop

                                3、把 Exec=codeblock %F 改为 Exec=bash -i -c codeblock %F

二、利用cmake生成ros节点对应的codeblocks工程

       1、roscd

             注：该功能包需事先创建好，功能包中的makelist.txt和xml文件需配置好该ros节点的依赖项。

       2、mkdir build_codeblocks

             注：build_codeblocks为一文件夹名，根据自己喜好，随意哈。

       3、cmake -G “CodeBlocks - Unix Makefiles” ..

              注：若执行上条语句，最后编译生成的ros节点是release型的，若要生成Debug型的ros节点，执行如下语句：

               cmake–DCMAKE_BUILD_TYPE:STRING=Debug –G “CodeBlocks – Unix Makefiles” ..

        到此，就已经生成的ros节点对应的codeblocks工程了。

三、利用codeblocks打开第二步中生成的工程文件，点击编译，即可利用codeblocks完成对ros节点的编译。

启动

一、在终端启动roscore

二、在codeblocks上点击运行即可

调试

      若编译的ros节点为Debug，则可利用codeblocks辅助调试节点。调试方法与调试普通的工程文件一样。

好了，本篇博客到此结束。这是本人的第一篇博客，若有错误之处，请各位客官指正，本人不胜感激！！！