Orocos KDL 源码学习（一）源码下载及内容简述

领导最近让我学习下Orocos里边的轨迹规划、运动学等内容，本来想系统的学习一下Orocos，结果去官方论坛一看，这个论坛已经有6年没有更新了，连第一步安装包都下载不下来=。=

但是即便如此，它开放的源代码依然极具参考价值。

源代码的下载地址为：https://github.com/orocos/orocos_kinematics_dynamics

个人认为比较有学习价值的两个文件夹为

\orocos_kinematics_dynamics-master\orocos_kdl\examples

\orocos_kinematics_dynamics-master\orocos_kdl\src

example文件夹中，介绍了三个例子：

geometry.cpp：包括向量表示与计算、旋转矩阵的表示与操作等

trajectory_example.cpp：讲述如何生成轨迹

chainiksolverpos_lma_demo.cpp：机械臂（chain）的逆运动学

src文件夹中，是各个类的详细内容，关键词包括：

joint：关节

segment：连杆

chain：连杆组（机械臂）

trajectory：轨迹

简易从三个例子入手，查看所包含的.hpp文件，逐一了解其内容。

（待完善）