Unity Navigation--自动寻路、分离路面导航、分层烘培、动态障碍

1.Navigation的实现，在平面中，把平面分割成一个一个小格子，使用A*等算法计算从一个小格子到另一个小格子的路径；在3D中，小格子对应的为mesh。

2.创建一个建议的Navigation
①创建要为地形的物体，像是plane与cube

②把地形设置为navigation static
(1)在windows下的Ai中打开Navigation窗口

（2）选中物体，把Navigation Static选上
或者是选中物体在Inspector窗口中的static中选择为Navigation Static
③打开Navigation窗口的Bake对烘焙参数进行设置

Agent Radius：预计在地形上行走物体的半径，如果超过地形，此地形就不允许走
Agent Height：预计在地形上行走物体的高度，如果超过地形，此地形就不允许走
Max Slope：预计在地形上行走物体能够运动的坡度，越小表示爬坡的角度越小
Step Height：预计在地形上行走物体的步高，与Off Mesh Links有关

Off Mesh Links：分离地形能跳跃的Drop Height高度和 Jump Distance距离

Advanced物体在地形上的运动像素的大小，以及转体速度。一般为默认值

（3）设置完之后，点击Bake

蓝色区域，表示物体能够运动的区域
并且会生成NavMesh文件（如果是后台，进行导航运算的操作，后台解析此文件获得地形信息，然后将运算结果返回给前端），

（4）地形设置好之后，设置人物
①人物要添加的组件：Nav Mesh Agent

Agent Type（物体自己使用的）中设置了类似于bake中的值

Speed：导航的速度
Angular Speed：转体速度
Acceleration：加速度
Stopping Distance：距离目标的停止距离
Auto Braking：自动刹车
②设置Script进行控制，获取一个NavMeshAgent控件

NavMeshAgent my_NavMeshAgent;
 void Start()
    {
     
        my_NavMeshAgent = GetComponent<NavMeshAgent>();
        
    }

③调用SetDestination方法设置目标点，方法的参数为Vec3
可以设置一个transform节点，放在一个位置，然后把transform.position传给SetDestination方法
//设置transform

[SerializeField]
 Transform m_aim;
my_NavMeshAgent.SetDestination(m_aim.position);

3.NavMeshAgent常见的属性和方法
①属性：
autoTraverseOffMeshLink：bool 类型 到达跳跃点是否执行跳跃
currentOffMeshLinkData：OffMeshLinkData类型，当前连接的数据
desiredVelocity：vector3类型，期望速度
destination：vector3类型，目标position
②方法：
SetDestination(Vector3 target)：设置目标点
ResetPath()：清除当前路径
Stop():停止代理运动
ActivateCurrentOffMeshLink(bool flag)：启动或者禁止当前的offMeshLink

4.跨越地形Off Mesh Link组件
①在地形上加Off Mesh Link

Strat:分离网格链接开始点物体
End：分析网格结束点的物体
Cost Override：开销覆盖，开销越大，再有其他路径的情况下，优选考虑其他路径
Bi Directional：是否双向定向

②在Navigation中的Generate OffMeshLink勾选上

③设置Bake中的允许跨越高度和长度，当两者之间的条件符合时，就会创建一个点，跨越到对方处

5.分层烘培
（1）自定义Area层
在Areas定义层的名字和Cost消耗

（2）设置场景中不同区域烘培为不同的层
选择地形，在Navigation,Object下找到要烘培成的层

（3）设置角色可以在导航中网格中那些层移动
选择人物，在Nav Mesh Agent中找到AreaMask，设置可以通过的层，也可以通过脚本控制改组件的这一属性

6.动态遮挡
为创建的移动障碍物，添加Nav Mesh Obstacle组件

如果勾选了Carve,动态移动的阻挡区域