树莓派无人机体验课2日

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前言

提示：本文要记录的大概内容：

智能自主无人机是最近火起来的概念，阿木实验室和苍穹四轴高瞻远瞩，及时从传统无人机行业的应用转身。2020年9月12日-13日，在美丽的蓉城菁蓉镇无人机创业谷，两家公司联手举办此次树莓派无人机线下体验课，吸引了来自全国各地的8位同学，我是其中一员。此次课程的主讲老师是苍穹四轴的老板陈sir，陈sir有着开发四旋翼飞行器的多年经验。

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提示：以下是本篇文章正文内容

一、课程主要内容

自主无人机目前分为两大派，一派是以阿木实验室为代表的基于PX4固件开发的自主无人机系列，一派是以苍穹四轴的路线为代表的基于APM固件的自主无人机系列。此次线下培训是基于APM固件的无人机系列。

二、APM无人机介绍

1.组装

自组F450无人机，加装苍穹四轴提供的拓展板，可实现板载计算机plus功能。
材料如下（示例）：

碳纤维机架 X1 套
无刷电机 X4 只
无刷电子调速器（电调/ESC） X4 只
Pixhawk 飞控及配件 X1 套
M8N GPS X1 个
无线数传 X1 对
动力电池 3/4S 电池 X1 个
RC 遥控器和 RC 接收机 X1 套
机载电脑树莓派 X1 个
Inter T265 双目相机 X1 个

连接如下（示例）：

1.1 飞控先安装，再调试；
1.2 电机的旋转方向调整；
1.3 电调油门行程的校准；
1.3 飞行模式设置；
1.4 失控保护设置。
2.树莓派的安装与接线
2.1 ttl 转 usb 模块的接线

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2.missionplanner 地面站的使用

Pixhawk 支持 ardupilot 固件和 PX4 固件，分别对应
missionplanner 地面站和 QGC 地面站，我们这次培训使用的是 ardupilot 固件（简称APM)。

这里有很多的配置，只有完整地学一遍才能体会到。

3.树莓派配置

以往经验，我们总觉得需要ROS操作系统，但这次陈sir提供了一个完全不同的思路，让我打开眼界。
ubuntu下，有一个drone-kit的pythoon库，依托此库，可以实现树莓派与pixhawk飞控的通信，便于下发命令控制无人机，同时有利于数据流的向上传达。
当然，apm固件搭建过程同px4，需要gcc-arm交叉编译环境。
最后介绍T265,实践证明，氪金是有效果的，T265的跟踪性能确实十分出色室内定位修改一些参数后，效果十分明显。

总结

以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了树莓派自主无人机，在此感谢阿木实验室和苍穹四轴的支持！