- apollo事件通信机制
XuSheng.Mrs
APOLLOApolloperceptionshareddata
我目前用的是基于ros版本的apollo,在apollo内部有两种消息传输机制,一种是基于ros的回调函数的订阅来实现各个模块之间的数据通信,还有一种就是事件的通信机制,主要用于感知模块内部的通信,这种通信是基于进程间的内存共享来实现消息的传递.下面我主要介绍第二种消息传递的方式:先看一下事件的实际应用发布事件:voidAsyncFusionSubnode::PublishDataAndEvent
- 比较Spark与Flink
傲雪凌霜,松柏长青
大数据后端sparkflink大数据
ApacheSpark和ApacheFlink都是目前非常流行的大数据处理引擎,但它们在架构、处理模式、应用场景等方面有一些显著的区别。下面是二者的对比:1.处理模式Spark:主要支持批处理(BatchProcessing),也能通过SparkStreaming处理流式数据,但SparkStreaming本质上是通过微批(micro-batching)的方式处理流数据,延迟相对较高。SparkS
- Spark底层逻辑
傲雪凌霜,松柏长青
大数据后端spark大数据
ApacheSpark的底层逻辑可以从其核心概念、组件和执行流程等方面来理解。Spark提供了一个分布式数据处理框架,其底层逻辑基于批处理架构,能够在大规模集群中高效地处理数据。以下是Spark的底层逻辑的详细介绍:1.核心概念Spark的底层基于几个核心概念来实现分布式计算,包括:RDD(ResilientDistributedDataset,弹性分布式数据集):RDD是Spark最基础的数据抽
- EasyPOI入门
傲雪凌霜,松柏长青
后端开发语言java
EasyPOI入门前言EasyPOI是一个基于ApachePOI的Java库,用于简化Excel文档的导入和导出操作。EasyPOI通过注解的方式,极大地减少了代码量和复杂度,使得Excel操作变得更加简单直观。本篇博客将介绍如何使用EasyPOI进行Excel文件的导入和导出操作。一、引入EasyPOI依赖首先,在你的项目中引入EasyPOI的依赖。这里以Maven项目为例,添加以下依赖到pom
- CSS前端经典面试题及解析——小白入门必备
2301_82243710
程序员前端css
12.如何实现一个使用非标准字体的网页设计?使用@font-face并为不同的font-weight定义font-family。13.解释浏览器如何确定哪些元素与CSS选择器匹配。这部分与上面关于编写高效的CSS有关。浏览器从最右边的选择器(关键选择器)根据关键选择器,浏览器从DOM中筛选出元素,然后向上遍历被选元素的父元素,判断是否匹配。选择器匹配语句链越短,浏览器的匹配速度越快。例如,对于形如
- 前端基础面试题·第三篇——JavaScript(其四)
DT——
前端面试javascript前端开发语言
highlight:atom-one-dark1.JSON.stringifyJSON.stringify()方法将一个JavaScript值(对象或者数组)转换为一个JSON字符串,如果指定了一个replacer函数,则可以替换值。语法:JSON.stringify(value,replacer,space)参数value:要转换的值。replacer:替换值,可以是一个函数或者数组。(这个参数
- Apache Flink:实时流处理与批处理的统一框架
小码快撩
flink大数据
导语在大数据处理领域,流处理和批处理是两种主要的处理方式。然而,传统的系统通常将这两者视为独立的任务,需要不同的工具和框架来处理。ApacheFlink是一个开源的流处理框架,它打破了这种界限,提供了一个统一的平台来处理实时流数据和批处理数据。一、基本概念与架构ApacheFlink的基本概念与架构主要包括以下几个核心组成部分:基本概念1.流处理模型:无界流(UnboundedStreams):数
- 前端基础面试题·第二篇——CSS(其一)
DT——
前端面试前端css
1.伪类与伪元素伪类,是用来描述元素的一个状态,比如第一个元素,元素被鼠标覆盖等等状态,写法为:伪元素,用于设置一个元素的特殊状态的一部分,写法为::伪元素于伪类:伪元素:::before::after::first-line伪类::hover:active:focus:nth-child(n)2.单位px:像素,绝对单位em:相对单位,相对于父元素字体大小rem:相对单位,相对于根元素html的
- Android消息类型及事件分发流程
薛文旺
Android系统android
##消息类型用户消息类型指Wms将硬件物理消息转化成统一格式消息,分为三类:按键消息、触摸消息和轨迹球消息(此消息API的Demo中可见,游戏中比较常见)。而消息的组成由以下三项:Action(上和下)、KeyCode(键代码0-9a-z)、Repeat(重复次数)。消息先由DecorView处理,如果不处理,则分发到下面的ViewGroup和View;如果还没处理则上传给PhoneWindow,
- 3. Fabric 基本使用
Lanwarf-前端开发
Fabricfabric前端javascript
1.画正方形letcanvas=newfabric.Canvas('canvas',{backgroundColor:'grey'})//画正方形letrect=newfabric.Rect({left:100,top:100,fill:'red',width:20,height:20,angle:45})canvas.add(rect)2.画圆letcanvas=newfabric.Canvas
- Rancher 与 Kubernetes(K8s)的关系
litGrey
rancherkubernetes容器
1.简介1.1Kubernetes作为容器编排平台Kubernetes是一个开源平台,用于自动化部署、扩展和管理容器化的应用。它提供了容器调度、自动伸缩、健康检查、滚动更新等功能。例子:假设您有一个微服务架构的应用程序,需要运行在多个节点上,并且要求自动伸缩以应对不同的负载。您可以使用Kubernetes来创建和管理这些容器化的服务。1.2.Rancher作为Kubernetes的管理工具Ranc
- (C++ STL)list类的简单模拟实现与源码展示
瞌睡不来
C++STLc++listc++STL学习数据结构
list类的简单模拟实现一、前言二、ListNode单个节点的成员变量三、ListIterator迭代器四、ReverseListIterator迭代器五、list的成员变量与初始化六、list部分函数实现inserterase七、list源代码以下代码环境为VS2022C++。一、前言list类本质上是数据结构中的双向带头链表。(可参考:双向链表的讲解与实现)不过要注意的是,list类的本身并不
- 谈一谈MVCC
神州永泰
大数据mysqljavaoracle数据库jvm
一MVCC的定义MVCC(Multi-VersionConcurrencyControl,多版本并发控制)是一种用于数据库管理系统(DBMS)中的并发控制方法,它允许数据库读写操作不加锁地并发执行,从而提高了数据库系统的并发性能。MVCC主要是通过维护数据的多个版本来实现这一点的,每个事务在执行时都会基于数据的某个版本进行操作,这样即使多个事务同时操作同一数据,也不会相互干扰。二MVCC的主要特点
- 新浪爱问正规开户咋收费,新浪爱问问答推广怎么做呢
河南贝杰文化传媒有限公司
新浪爱问正规开户咋收费,新浪爱问问答推广怎么做呢?新浪爱问业务咨询QQ:532504880(微信同号)。新浪爱问是新浪完全自主研发的搜索产品,充分体现人性化应用的产品理念,为广大网民提供全新搜索服务。爱问致力于把其定位成一项真正能帮助广大网民解决问题的服务。爱问的宗旨是:用户可以在这个平台上无所不问,而爱问的最终诉求则是能做到有问必答。一、新浪爱问用户量多少?新浪爱问区分为PC端和移动端两种展现方
- 前端基础面试题·第二篇——CSS(其二)
DT——
前端面试前端css
1.CSS选择器的优先性:!important-强制生效样式-有即生效行内样式-有即生效权重:1000id选择器权重:100类选择器,伪类,属性选择器权重:10元素选择器,伪元素选择器,权重:1通配符,兄弟,后代,子代,权重:02.CSS继承性1.继承属性:1.字体系列属性font,font-family,font-weight,font-size,font-style,font-variant等
- 1(新生、音乐、虔诚和勤奋)
二瘦不太傻
原文:Thouhastmademeendless,suchisthypleasure.Thisfrailvesselthouemptiestagainandagain,andfillestiteverwithfreshlife.Thislittlefluteofareedthouhastcarriedoverhillsanddales,andhastbreathedthroughitmelodie
- 【Python/Java/C++三种语言】20天拿下华为OD笔试之【位运算】2023B-出错的或电路【欧弟算法】全网注释最详细分类最全的华为OD真题
闭着眼睛学算法
最新华为OD真题#数学#位运算算法pythonjava
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使用mybatisplus查询指定字段实体类packagecom.test.entity;importcom.baomidou.mybatisplus.annotation.IdType;importcom.baomidou.mybatisplus.annotation.TableField;importcom.baomidou.mybatisplus.annotation.TableId;imp
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这篇文章主要介绍了java使double类型保留两位小数的方法,大家参考使用吧复制代码代码如下:mportjava.text.DecimalFormat;DecimalFormatdf=newDecimalFormat("######0.00");doubled1=3.23456doubled2=0.0;doubled3=2.0;df.format(d1);df.format(d2);df.for
- C#中两个问号的含义
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stringstrParam=Request.Params["param"]??"";取??左边的值,如果??左边的值为null则取右边的值转载于:https://www.cnblogs.com/shadowtale/archive/2012/10/19/2731152.html
- C#中两个问号和一个问号的区别
大白1992
c#
一、一个问号vars="abcdef";varr=s==null?"":s;等同于:if(s==null)r="";elser=s;二、两个问号vart=(object)(ExcelHelper.ToExcelColumnLabel(position.ColIndex)??"?")等同于:if(ExcelHelper.ToExcelColumnLabel(position.ColIndex)==n
- 「 网络安全常用术语解读 」同源策略SOP详解:没有SOP就没有隐私
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安全术语web安全安全术语
同源策略可保护用户的隐私和数据安全,防止恶意网站通过跨域请求(例如,通过JavaScript)访问或修改其他网站的数据。1.同源策略产生背景当浏览器从一个域发送一个HTTP请求到另一个域时,与另一个域相关的任何cookies,包括身份验证会话cookie,也会作为请求的一部分发送。如果没有同源策略,如果你访问一个恶意网站,该网站将能够读取你的电子邮件、私人消息等。2.同源策略定义同源策略(Same
- 顺序表(SequenceList)数据结构的基本操作实现详解
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C语言数据结构链表c语言
目录一、前言二、整体设计框架三、函数实现1.SeqListInit2.SeqListDestory3.SeqListCheckCapacity4.SeqListPushBack(尾插)5.SeqListPopBack(尾删)6.SeqListPushFront(头插)7.SeqListPopFront(头删)8.SeqlistFind9.SeqListInsert(任意位置插入)9.SeqList
- 美国斯坦福教授的秘笈:9个改变让你的孩子逆袭成学霸
十点妈咪说
从怀上娃的那刻起,没有父母不焦虑的,大到生娃医院的选择,小到衣服奶瓶的挑选。当娃呱呱坠地那刻起,伴随着孩子的长大,各种能力的培养,这样的挑战要持续很多年。但是世界上唯独没有父母的学校,在父母的这个角色里,每个人都是同一起跑线,都是摸着石头过河的。我最近上网无意间看到TED演讲:《请相信,你可以进步》以及卡罗尔·德韦克(CarolS.Dweck)的《终身成长》,在书里有个故事我印象蛮深刻的:一个小男
- 【附源码】基于flask框架基于物联网技术的水质实时监测系统设计与实现 后台(python+mysql+论文)
node-php毕设程序源码
pythonflaskmysql
本系统(程序+源码)带文档lw万字以上文末可获取本课题的源码和程序系统程序文件列表系统的选题背景和意义选题背景:随着物联网技术的迅猛发展,其在环境监测方面的应用日益广泛,特别是水质监测这一重要领域。传统的水质监测方法通常需要人工采集样本后送至实验室分析,这种方法不仅耗时耗力,而且实时性差,难以满足快速响应和预警的需求。因此,基于物联网技术的水质实时监测系统应运而生,通过传感器网络实时收集水质数据,
- synchronized锁状态和底层实现
码了三年又三年
java开发语言
锁的状态无锁状态,偏向锁状态,轻量级锁状态,重量级锁状态。锁的状态是通过对象监视器在对象头中的字段来表明的,四种状态会随着竞争的情况逐渐升级。偏向锁、轻量级锁、重量级锁是针对synchronized的状态。这四种状态都不是Java语言中的锁,而是JVM为了提高锁的获取与释放效率而做的优化(使用synchronized时)无锁:没有任何线程使用锁对象。偏向锁:当前只有一个线程访问,在对象头MarkW
- 戴尔笔记本win8系统改装win7系统
sophia天雪
win7戴尔改装系统win8
戴尔win8 系统改装win7 系统详述
第一步:使用U盘制作虚拟光驱:
1)下载安装UltraISO:注册码可以在网上搜索。
2)启动UltraISO,点击“文件”—》“打开”按钮,打开已经准备好的ISO镜像文
- BeanUtils.copyProperties使用笔记
bylijinnan
java
BeanUtils.copyProperties VS PropertyUtils.copyProperties
两者最大的区别是:
BeanUtils.copyProperties会进行类型转换,而PropertyUtils.copyProperties不会。
既然进行了类型转换,那BeanUtils.copyProperties的速度比不上PropertyUtils.copyProp
- MyEclipse中文乱码问题
0624chenhong
MyEclipse
一、设置新建常见文件的默认编码格式,也就是文件保存的格式。
在不对MyEclipse进行设置的时候,默认保存文件的编码,一般跟简体中文操作系统(如windows2000,windowsXP)的编码一致,即GBK。
在简体中文系统下,ANSI 编码代表 GBK编码;在日文操作系统下,ANSI 编码代表 JIS 编码。
Window-->Preferences-->General -
- 发送邮件
不懂事的小屁孩
send email
import org.apache.commons.mail.EmailAttachment;
import org.apache.commons.mail.EmailException;
import org.apache.commons.mail.HtmlEmail;
import org.apache.commons.mail.MultiPartEmail;
- 动画合集
换个号韩国红果果
htmlcss
动画 指一种样式变为另一种样式 keyframes应当始终定义0 100 过程
1 transition 制作鼠标滑过图片时的放大效果
css
.wrap{
width: 340px;height: 340px;
position: absolute;
top: 30%;
left: 20%;
overflow: hidden;
bor
- 网络最常见的攻击方式竟然是SQL注入
蓝儿唯美
sql注入
NTT研究表明,尽管SQL注入(SQLi)型攻击记录详尽且为人熟知,但目前网络应用程序仍然是SQLi攻击的重灾区。
信息安全和风险管理公司NTTCom Security发布的《2015全球智能威胁风险报告》表明,目前黑客攻击网络应用程序方式中最流行的,要数SQLi攻击。报告对去年发生的60亿攻击 行为进行分析,指出SQLi攻击是最常见的网络应用程序攻击方式。全球网络应用程序攻击中,SQLi攻击占
- java笔记2
a-john
java
类的封装:
1,java中,对象就是一个封装体。封装是把对象的属性和服务结合成一个独立的的单位。并尽可能隐藏对象的内部细节(尤其是私有数据)
2,目的:使对象以外的部分不能随意存取对象的内部数据(如属性),从而使软件错误能够局部化,减少差错和排错的难度。
3,简单来说,“隐藏属性、方法或实现细节的过程”称为——封装。
4,封装的特性:
4.1设置
- [Andengine]Error:can't creat bitmap form path “gfx/xxx.xxx”
aijuans
学习Android遇到的错误
最开始遇到这个错误是很早以前了,以前也没注意,只当是一个不理解的bug,因为所有的texture,textureregion都没有问题,但是就是提示错误。
昨天和美工要图片,本来是要背景透明的png格式,可是她却给了我一个jpg的。说明了之后她说没法改,因为没有png这个保存选项。
我就看了一下,和她要了psd的文件,还好我有一点
- 自己写的一个繁体到简体的转换程序
asialee
java转换繁体filter简体
今天调研一个任务,基于java的filter实现繁体到简体的转换,于是写了一个demo,给各位博友奉上,欢迎批评指正。
实现的思路是重载request的调取参数的几个方法,然后做下转换。
- android意图和意图监听器技术
百合不是茶
android显示意图隐式意图意图监听器
Intent是在activity之间传递数据;Intent的传递分为显示传递和隐式传递
显式意图:调用Intent.setComponent() 或 Intent.setClassName() 或 Intent.setClass()方法明确指定了组件名的Intent为显式意图,显式意图明确指定了Intent应该传递给哪个组件。
隐式意图;不指明调用的名称,根据设
- spring3中新增的@value注解
bijian1013
javaspring@Value
在spring 3.0中,可以通过使用@value,对一些如xxx.properties文件中的文件,进行键值对的注入,例子如下:
1.首先在applicationContext.xml中加入:
<beans xmlns="http://www.springframework.
- Jboss启用CXF日志
sunjing
logjbossCXF
1. 在standalone.xml配置文件中添加system-properties:
<system-properties> <property name="org.apache.cxf.logging.enabled" value=&
- 【Hadoop三】Centos7_x86_64部署Hadoop集群之编译Hadoop源代码
bit1129
centos
编译必需的软件
Firebugs3.0.0
Maven3.2.3
Ant
JDK1.7.0_67
protobuf-2.5.0
Hadoop 2.5.2源码包
Firebugs3.0.0
http://sourceforge.jp/projects/sfnet_findbug
- struts2验证框架的使用和扩展
白糖_
框架xmlbeanstruts正则表达式
struts2能够对前台提交的表单数据进行输入有效性校验,通常有两种方式:
1、在Action类中通过validatexx方法验证,这种方式很简单,在此不再赘述;
2、通过编写xx-validation.xml文件执行表单验证,当用户提交表单请求后,struts会优先执行xml文件,如果校验不通过是不会让请求访问指定action的。
本文介绍一下struts2通过xml文件进行校验的方法并说
- 记录-感悟
braveCS
感悟
再翻翻以前写的感悟,有时会发现自己很幼稚,也会让自己找回初心。
2015-1-11 1. 能在工作之余学习感兴趣的东西已经很幸福了;
2. 要改变自己,不能这样一直在原来区域,要突破安全区舒适区,才能提高自己,往好的方面发展;
3. 多反省多思考;要会用工具,而不是变成工具的奴隶;
4. 一天内集中一个定长时间段看最新资讯和偏流式博
- 编程之美-数组中最长递增子序列
bylijinnan
编程之美
import java.util.Arrays;
import java.util.Random;
public class LongestAccendingSubSequence {
/**
* 编程之美 数组中最长递增子序列
* 书上的解法容易理解
* 另一方法书上没有提到的是,可以将数组排序(由小到大)得到新的数组,
* 然后求排序后的数组与原数
- 读书笔记5
chengxuyuancsdn
重复提交struts2的token验证
1、重复提交
2、struts2的token验证
3、用response返回xml时的注意
1、重复提交
(1)应用场景
(1-1)点击提交按钮两次。
(1-2)使用浏览器后退按钮重复之前的操作,导致重复提交表单。
(1-3)刷新页面
(1-4)使用浏览器历史记录重复提交表单。
(1-5)浏览器重复的 HTTP 请求。
(2)解决方法
(2-1)禁掉提交按钮
(2-2)
- [时空与探索]全球联合进行第二次费城实验的可能性
comsci
二次世界大战前后,由爱因斯坦参加的一次在海军舰艇上进行的物理学实验 -费城实验
至今给我们大家留下很多迷团.....
关于费城实验的详细过程,大家可以在网络上搜索一下,我这里就不详细描述了
在这里,我的意思是,现在
- easy connect 之 ORA-12154: TNS: 无法解析指定的连接标识符
daizj
oracleORA-12154
用easy connect连接出现“tns无法解析指定的连接标示符”的错误,如下:
C:\Users\Administrator>sqlplus username/
[email protected]:1521/orcl
SQL*Plus: Release 10.2.0.1.0 – Production on 星期一 5月 21 18:16:20 2012
Copyright (c) 198
- 简单排序:归并排序
dieslrae
归并排序
public void mergeSort(int[] array){
int temp = array.length/2;
if(temp == 0){
return;
}
int[] a = new int[temp];
int
- C语言中字符串的\0和空格
dcj3sjt126com
c
\0 为字符串结束符,比如说:
abcd (空格)cdefg;
存入数组时,空格作为一个字符占有一个字节的空间,我们
- 解决Composer国内速度慢的办法
dcj3sjt126com
Composer
用法:
有两种方式启用本镜像服务:
1 将以下配置信息添加到 Composer 的配置文件 config.json 中(系统全局配置)。见“例1”
2 将以下配置信息添加到你的项目的 composer.json 文件中(针对单个项目配置)。见“例2”
为了避免安装包的时候都要执行两次查询,切记要添加禁用 packagist 的设置,如下 1 2 3 4 5
- 高效可伸缩的结果缓存
shuizhaosi888
高效可伸缩的结果缓存
/**
* 要执行的算法,返回结果v
*/
public interface Computable<A, V> {
public V comput(final A arg);
}
/**
* 用于缓存数据
*/
public class Memoizer<A, V> implements Computable<A,
- 三点定位的算法
haoningabc
c算法
三点定位,
已知a,b,c三个顶点的x,y坐标
和三个点都z坐标的距离,la,lb,lc
求z点的坐标
原理就是围绕a,b,c 三个点画圆,三个圆焦点的部分就是所求
但是,由于三个点的距离可能不准,不一定会有结果,
所以是三个圆环的焦点,环的宽度开始为0,没有取到则加1
运行
gcc -lm test.c
test.c代码如下
#include "stdi
- epoll使用详解
jimmee
clinux服务端编程epoll
epoll - I/O event notification facility在linux的网络编程中,很长的时间都在使用select来做事件触发。在linux新的内核中,有了一种替换它的机制,就是epoll。相比于select,epoll最大的好处在于它不会随着监听fd数目的增长而降低效率。因为在内核中的select实现中,它是采用轮询来处理的,轮询的fd数目越多,自然耗时越多。并且,在linu
- Hibernate对Enum的映射的基本使用方法
linzx0212
enumHibernate
枚举
/**
* 性别枚举
*/
public enum Gender {
MALE(0), FEMALE(1), OTHER(2);
private Gender(int i) {
this.i = i;
}
private int i;
public int getI
- 第10章 高级事件(下)
onestopweb
事件
index.html
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
<html xmlns="http://www.w3.org/
- 孙子兵法
roadrunners
孙子兵法
始计第一
孙子曰:
兵者,国之大事,死生之地,存亡之道,不可不察也。
故经之以五事,校之以计,而索其情:一曰道,二曰天,三曰地,四曰将,五
曰法。道者,令民于上同意,可与之死,可与之生,而不危也;天者,阴阳、寒暑
、时制也;地者,远近、险易、广狭、死生也;将者,智、信、仁、勇、严也;法
者,曲制、官道、主用也。凡此五者,将莫不闻,知之者胜,不知之者不胜。故校
之以计,而索其情,曰
- MySQL双向复制
tomcat_oracle
mysql
本文包括:
主机配置
从机配置
建立主-从复制
建立双向复制
背景
按照以下简单的步骤:
参考一下:
在机器A配置主机(192.168.1.30)
在机器B配置从机(192.168.1.29)
我们可以使用下面的步骤来实现这一点
步骤1:机器A设置主机
在主机中打开配置文件 ,
- zoj 3822 Domination(dp)
阿尔萨斯
Mina
题目链接:zoj 3822 Domination
题目大意:给定一个N∗M的棋盘,每次任选一个位置放置一枚棋子,直到每行每列上都至少有一枚棋子,问放置棋子个数的期望。
解题思路:大白书上概率那一张有一道类似的题目,但是因为时间比较久了,还是稍微想了一下。dp[i][j][k]表示i行j列上均有至少一枚棋子,并且消耗k步的概率(k≤i∗j),因为放置在i+1~n上等价与放在i+1行上,同理