相机标定

制作棋盘格，打印

 

方式1

opencv+录制的video

这里贴一个我的github，里面包含了棋盘格制作和标定

https://github.com/cai199626/camera_calibration

 

方式2，麻烦

利用kalibr + ros + ubuntu16.04

realsense-ros 仓库

https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros

realsense 仓库也值得看，里面有sdk，example参考

安装kalibr，从源码安装，可以参考其他安装教程

https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki

注意16.04会报错

fatal error: numpy/arrayobject.h: No such file or directory 

解决方式

sudo apt-get install --reinstall python-numpy

 

ros

roscore

启动realsense D435

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

启动rviz 选择topic查看相机图像

rosrun rviz rviz

 

降低频率，以/color话题发布

rosrun topic_tools throttle messages /camera/color/ige_raw 4.0 /color

 

记录

rosbag record -O topics /color

rosbag paly 指令

http://wiki.ros.org/rosbag/Commandline

--start=SEC
-s 1

--duration=SEC
-u 20

重命名话题

-r rate 调整发布速度

例子

rosbag play rgbd_2.bag /camera/color/image_raw:=/camera/color/image_raw1  -u 25 -s 1 -r 0.5

 

标定

要写一个棋盘格参数的checkerboard.yaml ，包含长宽和真是宽度

 kalibr_calibrate_cameras --target checkerboard.yaml --bag topics.bag --models pinhole-equi --topics /color  --show-extraction

报错

File "/home/cx/kalibr_workspace/src/Kalibr/Schweizer-Messer/sm_python/python/sm/PlotCollection.py", line 8, in
    from matplotlib.backends.backend_wxagg import NavigationToolbar2Wx as Toolbar
ImportError: cannot import name NavigationToolbar2Wx

修改文件的NavigationToolbar2Wx为NavigationToolbar2WxAgg

 

直接查看realsense 相机参数

rostopic echo /camera/color/camera_info