xacro文件转urdf文件以及使用urdf_to_graphiz显示物理模型框架

xacro文件转urdf文件以及使用urdf_to_graphiz显示物理模型框架
安装：sudo apt-get install liburdfdom-tools
一定要把目录切换到xacro下再操作
rosrun xacro xacro turtlebot3_burger.urdf.xacro > turtlebot3_burger.urdf --inorder
如果没有切换到xacro文件目录下，会出现如下错误：
No such file or directory: mrobot.urdf.xacro None None
一定要把目录切换到urdf下再操作
check_urdf turtlebot3_burger.urdf
urdf_to_graphiz turtlebot3_burger.urdf

如果没有切换到urdf文件目录下，会出现如下错误：
Error: Error document empty.
at line 71 in /build/urdfdom-YMMa9X/urdfdom-1.0.0/urdf_parser/src/model.cpp
ERROR: Model Parsing the xml failed