windows下Bullet 2.82编译安装（Bullet Physics开发环境配置）

 

平台：Win7，VS2010

 

1. Bullet库的组织

下图是Bullet_User_Manual中的截图：

从中可见，Bullet的LinearMath（线性数学模块），其上是BulletCollision（碰撞检测模块），然后BulletDynamics（刚体模拟模块）和BulletSoftBody（可变形体模拟模块）建立在BulletCollision之上，另外还有可选的导入导出插件和多线程模块。LinearMath、BulletCollision、BulletDynamics、BulletSoftBody是核心模块，其他则是可选的（当你需要插件或使用多线程时使用）。我们这里只编译核心模块，其实LinearMath、BulletCollision、BulletDynamics、BulletSoftBody对应4个.lib文件（库文件）。

鉴于Bullet的模块化组织，用户可以分层次的使用Bullet：

1. Collision detection，这时只需包含LinearMath、BulletCollision库；
2. Rigid body dynamics，需包含LinearMath、BulletCollision、BulletDynamics库；
3. Soft body dynamics，包含全部4个LinearMath、BulletCollision、BulletDynamics、BulletSoftBody库。

对于我们而言，可能用到可变形体，所以要编译全部4个模块。

 

2. Bullet安装指导

这是高层指导：

1. 下载bullet-2.82-r2704.zip，解压（r后面的数字可能不同）；
2. 运行“../build/vs2010.bat”，生成VS2010工程；
3. 用VS2010打开“../vs2010/0BulletSolution.sln”；
4. 对LinearMath、BulletCollision、BulletDynamics、BulletSoftBody，分别在Debug和Release配置下编译（更多版本及解释见这里）；
5. 将“../lib”下的8个.lib文件，以及“../src”下所有.h文件，都拷贝出来即构成安装包。

后面第4节会step by step讲解这个过程，并配有截图。下一节将如何配置Bullet工程。

 

3. Bullet工程配置（使用Bullet库）

要使用Bullet，需要：

1. 添加包含目录，将上一节拷贝的.h文件所在目录添加到工程的包含目录（在所有配置下）；
2. 添加库目录，将上一节拷贝的.lib文件所在目录添加到工程库目录（在所有配置下）；
3. 引用库，添加对.lib文件的引用（根据使用层次添加所需.lib文件，Debug和Release分别设置）；
4. 包含头文件，在代码中包含“btBulletDynamicsCommon.h”。

注：

添加包含目录的两种方法：

1. “项目属性 >> 配置属性 >> VC++目录 >> 包含目录”
2. “项目属性 >> 配置属性 >> C/C++ >> 常规 >> 附加包含目录”。

添加库目录的两种方法：

1. “项目属性 >> 配置属性 >> VC++目录 >> 库目录”
2. “项目属性 >> 配置属性 >> 链接器 >> 常规 >> 附加库目录”。

引用库的两种方法：

1. 代码#pragma comment (lib, "xxx.lib")（用#ifdef _DLL和#ifdef _DEBUG）；
2. “项目属性 >> 配置属性 >> 链接器 >> 输入 >> 附加依赖项”。

.lib文件版本问题参见我的另一篇文章：配置自己的OpenGL库，glew、freeglut库编译，库冲突解决。

 

4. Step by step

咱们从生成的.sln文件开始吧：

打开0BulletSolution.sln：

分别在Debug和Release配置下生成上面截图中的4个项目。更多版本见：配置自己的OpenGL库，glew、freeglut库编译，库冲突解决。注意，Bullet工程里的Debug和Release都是使用静态CRT（我们一般用的是DLL CRT），所以，有必要多编译2个版本。编译后得到.lib文件，可以根据编译版本自行改文件名：

构建安装包如下：

 

参考文献：

Bullet 2.82 Physics SDK Manual（在下载的Bullet包中）

http://bulletphysics.org/mediawiki-1.5.8/index.php/Creating_a_project_from_scratch