机器人学习笔记——01刚体姿态的描述

机器人学习01——刚体姿态的描述

01刚体运动姿态

刚体运动姿态常常用来确定机器人位姿——位置和姿态。

思考：一个刚体（Rigid Body）的状态如何描述？

(1)平面:2个移动自由度（DOFs）、1个转动自由度（DOFs）。

(2)空间:3个移动自由度（DOFs）、3个转动自由度（DOFs）。


{W}即World Frame:世界坐标系。
——自由度（DOFs）Degree of freedom;
所以：在空间中的刚体的状态，应该有移动和转动两个方面决定。

思考：如何整合表达刚体状态？

由上文可知，必须整合移动和转动两个方面。
在刚体（Rigid Body）上建立坐标系（frame），一般原点设置在质心，称之为body frame,用{B}来表示。

移动:由body frame的原点位置变化来实现（相对于世界坐标系{W}）。
转动:由body frame的姿态变化判定（可以理解为是转动导致的变化）。

参考资料：https://www.bilibili.com/video/BV1v4411H7ez