发那科syst178_发那科机器人报警信息警告代码解决方法

3. 检查系统变量$PARAM_GROUP.$BELT_ENABLE.

SRVO--011 SERVO TP released while enabled

可能原因： 操作面板上的教导盒开关在教导盒开启时被操作。

解决方法： 重新连接教导盒线以继续操作。

SRVO--012 SERVO Power failure recovery

可能原因： 正常电源启动(热启动)

解决方法： 这只是个提示。不用特殊做些什么。

SRVO--013 SYSTEM Srvo module config changed

可能原因： 电源重启(热启动) 时，在轴控制印刷电路板上和多功能印刷电路板的DSP模块中的配置文件被修改。

解决方法： 用冷启动的方式启动电源。

SRVO--014 WARN Fan motor abnormal

可能原因： 控制设备中的风扇马达异常。

解决方法： 检查风扇马达和风扇马达连接线。如果有什么问题的话，及时更换。

SRVO--015 SERVO System over heat

可能原因： 控制设备的温度超过标定值。

解决方法： 1. 如果环境温度比标定温度( 45 摄氏度)高的话，改善通风以降低环境温度到标定温度内。

2. 检查风扇是否工作正常。如果异常，检查风扇马达和风扇马达连接线。如果有什么问题的话，及时更换。

3. 如果印刷电路板底板上的自动调温器坏了的话，更换底板元件。

SRVO--016 SERVO Cooling water volume drop

可能原因： 冷凝水体积下降。

解决方法： 咨询我们的客服代表。

SRVO--017 SERVO No robot internal mirror

可能原因： 没有机器人内部镜面。

解决方法： 咨询我们的客服代表。

SRVO--018 SERVO Brake abnormal

可能原因： 刹闸电流超过标定值。

解决方法： 1.对于S-800 和S-900 型机器人，查看紧急制动控制印刷电路板上的保险丝(F1).

2. 检查刹闸电线。

3. 更换放大器。

4.检查是否为100 伏交流输入电压。如果检查到输入电压为90 伏或更低，查看电力输入供应电压。

SRVO--021 SERVO SRDY off (Group:%d Axis:%d)

可能原因：如果没有发现其他警告原因。HRDY 为“ ON/ 开”， SRDY 为“ OFF/ 关”。

(HRDY 是指从主机送到伺服系统的信号，用来标定是否打开伺服放大器的MCC 。SRDY 是指从伺服系统送回到主机的信号，用来显示伺服放大器的MCC 是否打开。一般来说，如果伺服放大器的MCC 没有打开，即使发出了让MMC 打开的信号， 还是会发出警告。如果伺服放大器发出警告，则主机不会处理这个警告( SRDY 为关)。因此，如果没有其他错误发生时，这个警告表示MCC 没有被打开)。

解决方法： 1. 查看安全门是否打开。同时查看门开关。

2. 查看伺服放大器上的交流电压是否为200 伏交流电压。如果发现电压等于或是低于170 伏，查看电力输入供应电压。

3. 更换紧急制动控制电路板。

4. 更换电路板上的主控CPU 。

5. 检查连线，如果必要的话，更换之。

6. 更换伺服放大器。

SRVO--022 SERVO SRDY on (Group:%d Axis:%d)

可能原因： 当通过信号HRDY 已经试图打开MCC 时，SRDY 已经为打开状态。( HRDY是指从主机送到伺服系统的信号， 用来标定是否打开伺服放大器的MCC 。SRDY 是指从伺服系统送回到主机的信号，用来显示伺服放大器的MCC是否打开。)

解决方法： 1. 更换紧急制动控制电路板。

2. 更换电路板上的主控CPU 。

3. 检查连接伺服放大器和主控CPU 电路板的线路。如果发现异常， 则更换线路。

4．更换伺服放大器。

SRVO--023 SERVO Stop error excess(Group:%d Axis:%d)

可能原因： 当马达停止时，产生了一个过度伺服位置错误。

解决方法： 1. 检查所加负载是否超标。如果超标，降低负载。(如果加上了一个超标的负载，所用加速，减速的扭矩也会随之超过马达的最大扭矩。因此，很可能是因为这个原因，导致系统发出上述警告)。

2. 检查应用在伺服放大器上的三相电压( 200 伏交流)间的相间电压。如果发现其值等于或小于170 伏交流，查看电力输入供应电压。(一个低于标准的电压， 如果加在伺服放大器上， 会导致产生一个低于正常之的扭矩。因此，很可能是因为这个原因，导致系统发出上述警告)。

3. 如果输入电压发现等于或是高于170 伏交流电压，则更换伺服放大器。

4．更换马达。

SRVO--024 SERVO Move error excess(Group:%d Axis:%d)

可能原因： 当机器人移动，伺服位置会超过之前标定的值($PARAM_GROU.$MOVER_OFFSTor$PARAM_GROUR.$TRKERRLIM )，从而产生错误。例如，如果机器人的反馈速度不同于标定值时，会发生这个错误。

解决方法： 按之前项目描述的相同操作来执行。

SRVO--025 SERVO Motn dt overflow (Group:%d Axis:%d)

可能原因： 命令输入值过大。

解决方法： 执行冷启动：

1． 关闭机器人。

2． 在教导盒上，同时按住SHIFT 和RESET 键。

3． 按住SHIFT 和RESET 键的同时，开启机器人。如果错误还未清除，则用文档记录下引发错误的事件。

SRVO--026 WARNMotor speed limit(Group:%d Axis:%d)

可能原因： 可能试图超过马达的最大额定转速($PARAM_GROUP.$MOT_SPD_LIM). 可能马达转速已到最大额定转速。

解决方法; 这只是个提示。然而，你应该试图消除这个错误，不要重复可能会导致这个错误的环境条件。

SRVO--027 WARN Robot not mastered(Group:%d)

可能原因： 试图执行校准，但控制尚未完成。

解决方法： 从校准界面[6 SYSTEM CALIBRATION] ，执行控制。

SRVO--030 SERVO Brake on hold (Group:%d)

可能原因：当暂时停止警告功能开启时( $SCR.$BRKHOLD_ENB 设为“ 1 ”)，如果发生了暂时停止， 则会产生警告。当这个功能不被使用的时候， 关闭这个功能。

解决方法： 在总体项目设定界面[6 GENERAL SETTING ITEMS] 中关闭[TEMPRORARYSTOP/SERVO OFF] 。

SRVO--031 SERVO User servo alarm (Group:%d)

可能原因：产生了一个用户伺服警告。当系统变量$MCR_GRP[i].$SOFT_ALARM 设为TRUE (真)时，会发出这个警告。只用KAREL 用户可以使用这个变量。

解决方法： 这只是一个提示。不需为此做什么额外的工作。

SRVO--033 WARN Robot not calibrated(Group:%d)

可能原因：试图为简单控制设定一个参考点。但是校准尚未完成。

解决方法： 按下列步骤执行校准。

1． 打开电源。

2． 在校准界面[6SYSYTEM CALIBARTION] 中执行[CALIBARTION] 。

SRVO--034 WARN Ref pos not set (Group:%d)

可能原因：试图执行简单控制，但所需的参考点尚未设立。

解决方法： 在校准界面为执行简单控制设立一个参考点。

SRVO--035 WARN Joint speed limit(Group:%d Axis:%d)

可能原因：试图超过最大连接速度($PARAM_GROUP.$JNTVELLIM) ，连接速度已达到最大额定值。

解决方法： 应用尽一切办法尽可能的消除这个错误。

SRVO--036 SERVO Inpos time over (Group:%d Axis:%d)

可能原因：进入位置监督时间($PARAM_GROUP.$INPOS_TIME) 已经用尽，但是进入位置状态($PARAM_GROUP.$STOPTOL) 尚未建立。

解决方法：和警告SERVO-023 一样处理。

SRVO--037 SERVO IMSTP input (Group:%d)

可能原因：外围设备输入/输出信号IMSTP ，被使用。

解决方法： 打开信号IMSTP 。

SRVO--038 SERVO2 Pulse mismatch (Group:%d Axis:%d)

可能原因：检测到当电源开和电源关时，有一个不同的脉冲量。

解决方法：联系我们当地的客服中心。

SRVO--040 WARNMastered at mark pos(Group:%d)

可能原因：零位位置控制被做成了记号位置(而不是零位位置)。

解决方法：这不算是个警告。

SRVO--041 SERVO2 MOFAL alarm (Group:%d Axis:%d)

可能原因：命令标定的值过大。

解决方法：把引起出错的事件用文档记录下来，然后联系我们当地的客服中心。

SRVO--043 SERVO DCAL alarm(Group:%d Axis:%d)

可能原因： 由于再生的放电所引起的能量过大。从而，所有产生的能量不能很好的散热。

(当操作一个机器人时，伺服放大器需要供给能量给机器人。然而，沿它的竖直方向，机器人会向下使用潜在能量。如果潜在能量的下降超过了其增加的幅度，伺服放大器就要出马达那儿获取更多的能量。这种情况即使不要求重力的影响也会出现。这个能量叫做再生能量。一般来说，伺服放大器通过散热的方式将能量散发出去，过度的能量存储在伺服放大器中，于是引发了这个警告。)

解决方法： 当伺服放大器PSM 的发光二极管显示为“ 8”( DCOH 警告)(当自动调温器检测到再生电阻过热时会发出DCOH 警告)

a. 当能量增加/减少操作频繁进行时，又或当在竖直方向产生一个大的再生能量时， 会引发这个警告。在这种情况下， 应降低机器人的使用强度。

b. 更换再生电阻。

c. 检查伺服放大器(CN8A )和再生电阻的线路。如果必要的话， 更换之。

d. 更换伺服放大器。

SRVO--044 SERVO HVAL alarm(Group:%d Axis:%d)

可能原因： 主要电路电源供应的直流电压高的异常。伺服放大器PSM 的发光二极管显示为“ 7”。

解决方法： 1. 检查伺服放大器所使用的三相输入电压。当电压等于或超过253 伏交流电压时，检查电力输入供应电压。(如果当外电压等于或超过253 伏交流电压时，马达被骤然加速或减速的话，会引发这个警告。)

2． 检查载荷是否在额定值内。如果超过额定负载， 则降低外加负载。(如果负载超过额定值的话，即使外电压满足标定要求，但增大的再生能量可能会引发这个警告。)

3． 检查放大器的连线( CN3 和CN4 )。如果必要的话，更换之。

4． 检查主控CPU 电路板( JRV1 )和紧急制动控制电路板( JRV1 )间的连线。

5． 更换伺服放大器。

SRVO--045 SERVO HCAL alarm(Group:%d Axis:%d)

可能原因：一个过大的电流流入了伺服放大器的主电路中。伺服放大器PSM 的发光二极管显示为“ --”。7 段发光二极管上的红色发光二极管( HC1 到HC6 )中的一个会发亮，显示HCAL 警告检测到的时那根轴的问题。

解决方法; 1. 切断伺服放大器接线器上的马达电源线，然后开启电源。如果还是出现这个警告，更换伺服放大器。

2. 移开伺服放大器接线器上的马达电源线， 然后检查马达电源线U,V,W 和地线是否绝缘。如果发现短路现象，检查马达，机器人的连线，或是机器人内部连线。如果发现异常，更换损坏的硬件。

3. 移开伺服放大器接线器上的马达电源线， 然后用可以检测微小电阻的仪器来检查马达电源线U,V, 之间， V,W 之间和U,W 之间的电阻。如果两两之间测到的电阻大小不一致，则检查马达，机器人的连线，或是机器人内部连线。如果发现异常，更换损坏的硬件。

4．更换主控CPU 印刷电路板。