SLAM十四讲-ch12-建图（包含单目和RGBD的代码详细注释）

1、单目稠密建图

单目相机因为无法获得深度信息，所以要计算深度
步骤：
1、利用极线搜索、块匹配得到参考帧和当前帧像素的匹配（快匹配利用ncc评分进行匹配）。
2、利用三角化计算深度估计值
3、利用深度滤波器对深度估计值进行滤波 【滤波就是算出估计的深度（这时候估计的深度加上了一个像素的误差了）的不确定性，然后估计的深度与之前的原深度进行高斯融合】
4、更新深度
补：三角化的公式如下图

源码如下：

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// Created by nnz on 2020/11/16.
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 *  1、读取图片
 *  2、极限搜索 利用NCC评分进行块匹配
 *  3、利用三角化算出估计的深度
 *  3、深度滤波(算出加上一个像素误差的估计深度的不确定性)
 *  4、估计的深度与之前的深度进行高斯融合
 *  5、深度更新
 *
 ************/

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