使用VS对ABB机器人进行人机界面二次开发（C#）

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一、准备工作

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1. PCSDK的安装

ABB 的 PC 软件开发工具包(PCSDK)是一种软件工具，使程序员能够为 IRC5 机器人控制器开发定制的操作员接口。

下载地址

https://developercenter.robotstudio.com/pc-sdk/download

选择与RobotStudio一致的版本下载即可

下载完成后默认路径安装即可

安装完成后文件夹会有如下内容

其中后缀名为dll的为VS引用的动态链接库，chm文件为说明文件。

2.PCSDK的引用
安装完成后，就可以利用Visual Studio进行引用了。

选择dll文件，添加即可。

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二、连接机器人控制器

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前置工作
在Robotstudio中为系统添加“PC Interface”选项，如图所示。

实际机器人控制器也需配置“PC Interface”选项，才能进行二次开发。

1、添加域

PC SDK 类库有以下域：

using ABB.Robotics.Controllers;
using ABB.Robotics.Controllers.Discovery;//扫描控制器方法所需的域
using ABB.Robotics.Controllers.RapidDomain;//对Rapid程序进行访问、修改所需的域
using ABB.Robotics.Controllers.MotionDomain;//对机器人位姿进行获取所需的域
……

全部域如下，可参考PCSDK官方说明文件。

2、连接控制器
示例代码：

private NetworkScanner Scanner = null;
private ControllerInfo Controller_Info = null;
public Controller controller = null;

this.Scanner = new NetworkScanner();//创建新的网络扫描仪实例。
this.Scanner.Scan();//启动一次扫描以将所有控制器加载到内存中。
ControllerInfoCollection controllers = this.Scanner.Controllers;//获取找到的控制器的集合
foreach (ControllerInfo info in controllers)
{
     
  this.textBox1.Text += info.ControllerName+ "\r\n";
  this.textBox1.Text += info.IPAddress+ "\r\n";
  this.textBox1.Text += info.Version + "\r\n";
  Controller_Info = info;
}

if(this.controller!=null)
{
     
  this.controller.Logoff();//注销当前用户
  this.controller.Dispose();//释放或重置非托管资源相关的应用程序定义的任务
  this.controller = null;
}
  this.controller = ControllerFactory.CreateFrom(Controller_Info);//创建控制器实例
  this.controller.Logon(UserInfo.DefaultUser);//以指定用户身份登录
  this.textBox1.Text += Controller_Info.SystemName + "已登录。";

至此，已经建立了与控制器的连接。接下来就可以对控制器里的程序进行访问、修改和运行了。

所需强调的是，不可直接对机器人的轴配置进行更改，只可直接获取。可以运行控制器里写好的程序来控制关节运动。

示例人机界面：

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