S型速度曲线_博图+变频器+三相异步电机（以堆垛机控制系统举例）

1、 引入问题

在PLC+变频器+三相异步电机的控制结构下，如何实现被控制对象速度、位置的平滑过渡，并减少对机械系统造成的冲击？
本次项目采用西门子S7_1500、丹佛斯变频器FC302、SEW三相异步电机；程序的实现是基于 Sinx*Sinx 的 S 型速度曲线的生成并仿真测试运行 ，其有以下优点：
①由于 Sinx*Sinx 曲线具有的一阶二阶连续性，加速度和加加速度都符合正/余弦特性，相比传统的S曲线其加加速度并不连续而系统柔性受到一定限制的特点，尽可能的保证了加减速过程的平滑稳定。
②同时由于Sinx*Sinx 曲线加速度先增加后减小到的特征，整条曲线不用再分成七段或五段计算而采用传统速度曲线的三段速。

2、 前置知识

前言：插补的本质是在执行环节用微小直线段来逼近曲线
1、数据采样插补又称为时间分割法：其原理是将加工一段曲线的时间划分 为若干个相等的插补周期，每经过一个插补周期就进行一次插补运算，计算出该插补周期内变频器的速度字。—本项目直接以曲线本身来进行插补，插补周期为1ms计算一次。
2、由于在[0,π /2] 内 ∫sinx*sinxdx 与 ∫(2/π )xdx 的积分是相等的，故梯形加速度与S型加速度间可以等效转换 即S_a=T_a * 2/Π （Π=3.1415926）
3、Vmin：保证堆垛机可靠停准的最小运行速度
4、滑行距离：设备接近目标点前的低速匀速运行距离
5、计算公式：

5.1、电机参数计算公式：（默认起始速度为0，加速度==减速度）
电机执行机构速度 m/s：ÿ