小XiaXia
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服务数据的定义与使用

服务数据的定义与使用_第1张图片
1、自定义服务数据

  • 通过编译Person.srv,产生固定的头文件，三个横线之上，request的内容，之下，response的内容

服务数据的定义与使用_第2张图片

  • 进入learning_service/srv下，运行touch Person.srv，再把内容粘贴进去
  • 把代码粘贴进去
  • 运行catkin_make
    服务数据的定义与使用_第3张图片
    产生3个，但是person.h是一个整体，头文件只需要一个即可
    2、创建服务器代码（C++）
    learning_service/src
    服务数据的定义与使用_第4张图片

服务数据的定义与使用_第5张图片
3、配置服务器/客户端代码编译规则
服务数据的定义与使用_第6张图片
4、编译并运行客户端和服务端

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
roscore
rosrun learning_service person_server
rosrun learning_service person_client

服务数据的定义与使用_第7张图片
服务数据的定义与使用_第8张图片

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