树莓派3b+安装ubuntu 16.04+ROS kinetic过程详解及踩坑总结

本人手上有一块树莓派3b+和一个32G内存卡。

想着在上面安装一个ubuntu系统学习ros用。

硬件准备清单：

1.树莓派

2.SD卡及读卡器。

3.屏幕和hdmi连接线。

4.键盘鼠标。

然后了解到ubuntu有适配树莓派的版本 ubuntu mate，于是下载系统镜像（我下载的是ubuntu20.04.1）

将镜像烧写进SD卡之后。

启动黑屏，出现bootloader相关错误，本以为是操作失误造成，但是没成想过了两分钟自动启动开始安装，然后根据向导顺利安装成功。

 

启动ubuntu mate之后发现巨卡，基本上鼠标移动之后点击项目就不动了，等好几分钟之后桌面会有反应，然后可以流畅移动鼠标，再次点击项目

就有卡住不动了。

怎么办呢？是不是ubuntu 20.04.1最好用树莓派4运行比较好？不知道是不是3b+带不动的原因。

我在想到时候运行ros是不是也是非常卡？在考虑要不要换回 ubuntu18.04版本然后安装ros melodic。这样的话会不会流畅许多？

还是说我应该下载32位系统才行？后续继续尝试!

1.先尝试下载32位系统再次进行安装试试。下载如下镜像，又是一个小时的等待！！

结果还是失败了。出现如下错误，我是按照这个教程安装的。https://linux.cn/article-10817-1.html。

也是按照里面的链接下载的系统。

查找原因后发现问题。

然后通过看这个网站https://ubuntu.com/download/raspberry-pi。

发现问题所在：也就是说desktop版本的就只支持pi4。而我这个是3b+。所以说就只能安装server版本的。找到

pi3 32bit的版本再次下载。

参考博客这里有18.04的下载链接：https://wiki.ubuntu.com/ARM/RaspberryPi#Recovering_a_system_using_the_generic_kernel

 

注意：armhf是32位系统。arm64是64位系统。

然后ubuntu 的server版本就给安装好了，安装好了之后发现，没有桌面，完全只有终端。啊啊啊。

树莓派在putty下联网。

1.输入
sudo nano /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf
2.在尾部添加

network={

ssid=""

psk=""

}

填上自己的ssid和password然后reboot

就可以了。

重启之后为了确认连上wifi，那么我们看一下ip地址。

输入arp -a查看树莓派的ip地址，注意利用putty连接的这个ip地址和路由器分配给树莓派上网的ip地址不同。

可以看到。已经有了ip地址。我们来ping一下百度试试看。

之后等了几年，发现没有返回，是不是dns服务器没有配置好无法解析百度的ip地址呢？我们ping一下百度的ip试试。

还是不行，怎么办呢？换个ip试试。

一看都不行，是哪里的问题呢？用自己的手机开个热点试试吧。开了热点之后，发现可以ping通百度了。果然是原来热点的问题。

原来热点的ssid=“z、、、”这里面有3个中文，可能是这个的影响吧。

将原来的热点名字更改一下。

通过pip install esptool安装一个工具包试试看。

可以正常下载。

关机：

sudo shutdown -h now

安装的ubuntu还是不行，没有成功，再试试ubuntu mate版本吧，Ubuntu mate版本在官网一直找不到16.04版本，只有20.10和20.04版本，由于要安装16.04版本，

因此在网络找了好久终于发现，在https://releases.ubuntu-mate.org/archived/xenial/这里找到了16.04版本的，找到armhf这个文件夹。

然后安装这个系统试试。

安装完了之后又出现了彩虹屏，这是怎么回事啊？然后就百度解决办法，最后搜到一个东西能够替换3个文件就可以了，但是安装的时候又发现鼠标键盘无法使用。

心累。

不想解决了，然后又发现

这里有完美兼容版？下载试试吧，真实一波三折。

链接：https://pan.baidu.com/s/1DGthFhwBadxb0NyWqBdy1g 
提取码：od9q 

链接和提取码先放这里，万一有用后续可以用。

ok，安装成功。

然后配置vnc方便以后无键盘鼠标使用。

https://blog.csdn.net/qq_40584960/article/details/105557960

用的这个教程进行安装，在第一步的时候发现，无法安装。提示无法锁定管理目录，然后重启一下树莓派可以了。

第一步安装过程比较慢，下次看看有什么好办法可以更快的安装的。

在第四步用vim编辑文件前需要安装vim

sudo apt-get install vim

安装完了之后就可以执行第四步了，可以顺利编辑文件。

然而，发现vncserver也启动不了。最后，可以用putty通过ssh连上机，完美，然后再想办法看怎么打开vnc。

下面这个帖子可以开机自动启动wifi连接

https://www.flasky.cn/raspberry-pi/auto-connect-wlan.html

然后执行过程中发现

permission denied

然后通过下面的方法解决：

https://blog.csdn.net/zhengxiangwen/article/details/50625986

解决之后继续上述教程，然后发现可以打开。树莓派每次开机之后自动连接上指定wifi，这下可以先用ssh连接，省下了一个键盘和鼠标。

然后继续看如何开通vnc吧。

下面这个教程完美安装vnc，但是启动之后背景是灰色的。

记得更改分辨率和用户名！

https://jingyan.baidu.com/article/6181c3e0df7852152ef15308.html

解决方法如下，可以解决树莓派启动vnc灰屏问题。

https://blog.csdn.net/qq_32384313/article/details/77533012

启动成功如下：完美

安装ros的过程中在：sudo apt-get update的时候出现如下错误。

E: 无法获得锁 /var/lib/apt/lists/lock - open (11: Resource temporarily unavailable)

可以通过以下帖子进行解决：

https://blog.csdn.net/yygydjkthh/article/details/39388215

在sudo apt-get update的时候一直发现更新的所有国内源都无法使用，所有的问题都是全部忽略，没办法获取到需要下载的包。

然后发现这里的更新源可以使用：

https://www.cnblogs.com/little-kwy/p/10761713.html

然后问题完美解决。

然后发现在sudo apt-get update时发现下载ubuntu源的东西的时候挺快的，但是在下载ppa.launchpad.net里面的内容的时候，还是巨卡。

下面有解决方案：

https://blog.csdn.net/qq_39642978/article/details/98340947

在使用这个方案解决问题的过程中发现树莓派连接不了wifi热点了，一度以为是这个操作有问题。找了好久发现是电脑的网卡我换了usb口插之后，开启的热点拒绝

接入任何设备。将网卡插回原有的usb口就可以了。（那个usb口好像坏了，平常U盘都用不了）。

然后，继续开始安装ros。

apt-get update出错：由于没有公钥，无法验证下列签名。解决方案：

https://blog.csdn.net/qq_24805141/article/details/52838730

然后继续

根据以下教程：https://www.cnblogs.com/pyxz/p/10552298.html

终于安装成功ros，完美收官！

然而，重启了ubuntu之后打开roscore发现：

解决方案：https://blog.csdn.net/qq_33697852/article/details/106496718