PV-RCNN环境配置
PV-RCNN：paper，code
本机配置环境为Ubuntu16.04，需要配置的内容有：
- anaconda
- cuda
- pytorch
- cmake
- spconv
- pcdet
如某些部分已安装，可自行跳过
（一）anaconda
1. 下载和安装
到anaconda官网下载对应版本或用wget下载
wget安装：
sudo apt-get update
sudo apt-get install wget
下载anaconda：
wget https://repo.anaconda.com/archive/Anaconda3-2020.07-Linux-x86_64.sh
安装anaconda：
bash Anaconda3-2020.07-Linux-x86_64.sh
2. 添加环境变量
安装vim
sudo apt install vim
添加环境变量：
vim ~/.bashrc
在文件末尾输入：
#Anaconda
export PATH=$PATH:/root/anaconda3/bin
更新环境：
source ~/.bashrc
附： vi的一些用法
| 输入 | 用法 |
|---|---|
| dd | 删除行 |
| delete | 删除一个字符 |
| :wq | 保存后退出 |
| :q! | 直接强行退出 |
| i | 进入输入模式 |
| Esc | 退出输入模式 |
3. 创建conda环境
用anaconda创建pcdet环境：
conda create -n pcdet python=3.7.7
conda activate pcdet
如果要克隆环境
conda env create -n pcdet python=3.7.7 -f pcdet.yaml
如果不知道自己的python版本号：
python --version
（二）cuda
我的服务器自带cuda10.0，如果没有
1. 下载和安装
到cuda官网下载对应版本：
wget http://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/11.0.2/local_installers
/cuda_11.0.2_450.51.05_linux.run
安装cuda
sudo sh cuda_11.0.2_450.51.05_linux.run
在接下来的命令行界面中输入accept，并选择install
2. 检验
检验是否下载成功，输出为cuda版本号为成功
cat /usr/local/cuda/version.txt
（三）pytorch
注意：根据spconv作者的声明，这里最好不要安装最新版本的pytorch，以免产生不必要的错误
0. 卸载已有高版本
如果已有高版本的pytorch，可以运行以下命令卸载
pip uninstall pytorch
1. 激活环境
首先激活conda环境
conda activate pcdet
2. 添加镜像源
添加清华镜像源
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main/
附：如果清华源崩了的话用中科大
conda config --add channels https://mirrors.ustc.edu.cn/anaconda/pkgs/main/
附：其他用conda操作镜像的方式
conda config --remove channels 镜像网站
conda config --show channels
3. 下载和安装
下载并安装pytorch1.3.1：
conda install pytorch==1.3.1 torchvision cudatoolkit==10.0.130
注意：与从官网下载最新版本不同，这里的代码末尾没有-c pytorch
如果不知道自己的cuda版本
cat /usr/local/cuda/version.txt
检查pytorch1.3.1所对应的下载包是否为cuda100py37h53c1284_0 ，如果是，输入y开始下载
4. 检验
检验安装结果，输出为1.3.1和True即为安装成功：
python
import torch
print(torch.__version__)
torch.cuda.is_available()
（四）cmake
1. 下载
从cmake官网找到对应版本：
| Linux x86_64 | cmake-3.18.2-Linux-x86_64.tar.gz |
|---|
如果官网进不去的话可以到Github上找同一个包下载
2. 安装
在下载路径下解压，并创建软链接到opt路径
cd Downloads
tar zxvf cmake-3.18.2-Linux-x86_64.tar.gz
mv cmake-3.18.2-Linux-x86_64 /opt/cmake-3.18.2
ln -sf /opt/cmake-3.18.2/bin/* /usr/bin/
注意：这里的下载路径必须是/root/Downloads，否则会出现directory导向错误
3. 检验
检验是否安装成功，无报错即可
cmake --version
（五）spconv
这一步要在安装完cmake和pytorch之后进行
1. 下载
在github上下载：
git clone https://github.com/traveller59/spconv.git --recursive
如果没有git，运行
apt-get install git -y
2. 安装
安装libboost-all-dev：
sudo apt-get install aptitude
sudo aptitude install libboost-all-dev
如果出现locale报错如下
locale: Cannot set LC_CTYPE to default locale: No such file or directory
locale: Cannot set LC_MESSAGES to default locale: No such file or directory
locale: Cannot set LC_ALL to default locale: No such file or directory
是因为系统没有安装zh_CN.UTF-8字符编码，执行以下代码即可
sudo apt-get install -y locales
sudo locale-gen zh_CN.UTF-8
安装spconv
cd spconv
python setup.py bdist_wheel
查看dist文件夹中生成的whl文件
cd ./dist
ls
下载该文件
pip install spconv-1.2.1-cp27-cp27-linux_x86_64.whl #换成自己的whl文件名字
3. 检验
检验spconv是否安装成功，无报错即可
python
import spconv
附：git更新本地代码命令
git pull
（六）pcdet
1. 下载
根据install.md的指示，首先将代码克隆下来
git clone https://github.com/open-mmlab/OpenPCDet.git
2.安装依赖
进入到OpenPCDet目录下，安装所有依赖
cd OpenPCDet
pip install -r requirements.txt
3.安装
运行setup.py来安装pcdet
python setup.py develop
4.检验
检验是否安装成功，无报错即可
python
import pcdet
至此，你已经完成了PV-RCNN的全部环境配置，恭喜！
接下来根据GETTING_STARTED.md的指示进行训练即可，数据集：KITTI官网