环境配置——Ubuntu18.04下 ROS melodic安装和测试

概述

ROS（Robot Operating System）机器人操作系统是用于编写机器人程序的通用框架，被设计成一种分布式架构。ROS包括ROS1和ROS2。目前，ROS2处于完善发展阶段。ROS1相对成熟，已经发行了多个版本，其中melodic版本支持时间到2023年5月。

本文以melodic版本为例，介绍其环境搭建和测试。

Ubuntu18.04环境安装

建议在Ubuntu18.04 LTS长期支持版本下安装ROS melodic。
Ubuntu18.04的安装较为简单，初学者可以尝试VMware虚拟机安装，然后安装双系统。

一、ROS melodic安装

1、 将Linux软件源设置成aliyun

打开软件商店，选择软件和更新：

2、添加ROS软件源

打开终端（快捷键Alt+Ctrl+t），输入指令

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3、添加秘钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4、安装ROS

此处安装的是ROS完整版，包含gazebo等插件

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

5、初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update 

6、设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7、安装rosinstall

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

二、测试

打开三个终端，分别输入如下指令。
终端1：启动ros master（ros节点管理器）

roscore 

终端2：启动小海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node 

终端3：启动小海龟键盘控制器

rosrun turtlesim turtle_teleop_key 

如果安装正常，出现如下界面：

三、卸载

sudo apt-get purge ros-*
sudo rm -rf /etc/ros
gedit ~/.bashrc

四、可能出现的问题和解决方案

1、问题：sudo rosdep：找不到命令

输入如下指令，然后重新初始化rosdep

sudo apt install python-rosdep

参考

[1] 胡春旭， ROS机器人开发实践
本文持续更新……