【实战+源码】RGB-D移动抓取服务机器人（三）——3D目标识别定位（相机标定、ORK、linemod、find_object_2d/3d）

因为冠肺疫情的原因，在家效率不高，但时间充沛，就针对3D目标的相关东西梳理一下。

完整代码github托管地址：https://github.com/pengxinyi-up/mobile-grab-Robot

目录

一、参考资料

1、相机标定

2、3D目标识别

二、find_object_2d/3d方法

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一、参考资料

1、相机标定

为啥需要标定：https://www.sohu.com/a/336803765_120071391

（由于相机自身会发生图像畸变，需要内参标定；为建立相机和图像坐标变换，需要内参标定）

Ros内参标定：基于camera_calibration功能包

wiki原址：http://wiki.ros.org/camera_calibration

原理和步骤：https://blog.csdn.net/baidu_38172402/article/details/81949447

使用方法：https://blog.csdn.net/qq_30460905/article/details/80390576

Ros外参标定：基于Easy_handeye功能包

wiki原址：http://wiki.ros.org/handeye

使用步骤：内容来自古月老师-https://download.csdn.net/download/qq_37372155/12199127

使用方法：

2、3D目标识别

ORK+linemod

ORK+linemod（indigo+kinect v1），源码安装和二进制包安装都有说，最后有分享参考内容

https://blog.techbridge.cc/2016/05/14/ros-object-recognition-kitchen/

ORK+linemod（kinetic+kinect v2），分享了相关链接

https://blog.csdn.net/zhuoyueljl/article/details/78965434

ORK+linemod（kinetic+kinect v2），解决了运行会卡等问题

https://www.pianshen.com/article/300088325/

报错：fatal: unable to access 'http://github.com/wg-perception/......./': Recv failure: Connection reset by peer

修改通信协议：http改为https就好了

ORK+linemod（kinetic+d435i），步骤比较详细

https://www.cnblogs.com/dinghongkai/p/11312874.html

ORK+linemod（kinetic+IntelRealSenseZR300），有参考论文和其他方法

https://blog.csdn.net/xu1129005165/article/details/83143024

linemod的改进

https://zhuanlan.zhihu.com/p/45538349

find_object_2d/3d（indigo/kinetic+usb摄像头/kinect相机/Zed mini相机）

http://wiki.ros.org/find_object_2d

https://blog.csdn.net/qq_34935373/article/details/103757619

https://blog.csdn.net/qq_34935373/article/details/103811717

https://zhuanlan.zhihu.com/p/71603204

https://blog.csdn.net/qq_23670601/article/details/93663974(比较详细，推荐)

推荐书籍：ROS_ROBOTICS_PROJECTS第六章

https://download.csdn.net/download/qq_37372155/12207724

方法和步骤不一定适合每个人的系统和硬件，建议根据思路启发性的再次检索资料和修改

二、find_object_2d/3d方法

find_object_2d/3d包含了 SIFT, SURF, FAST, BRIEF 多种方法，SURF是基于SIFT的改进，ORB基于FAST特征检测和BRIEF特征描述并有改进，速度更快，改进后具有尺度不变和旋转不变性：

https://www.cnblogs.com/wangyaning/p/7854017.html

各方法对比：

https://blog.csdn.net/qq_29828623/article/details/52403562

https://www.cnblogs.com/hahalala/p/8137817.html

我采用ORB（ORiented Brief）http://www.willowgarage.com/sites/default/files/orb_final.pdf

ORB算法的中文解释：https://www.cnblogs.com/ronny/p/4083537.html

BRIEF原理：https://www.cnblogs.com/ronny/p/4081362.html

Harris角：https://blog.csdn.net/qq_29828623/article/details/52403562

 

【系列文章】

【实战+源码】基于RGB-D（深度视觉）的具有机械臂抓取功能的自主规划移动服务机器人的设计与实现（一）——准备工作

实战+源码】基于RGB-D（深度视觉）的具有机械臂抓取功能的自主规划移动服务机器人的设计与实现（二）——人脸识别（face recongnition））

【实战+源码】RGB-D移动抓取服务机器人（三）——3D目标识别定位（相机标定、ORK、linemod、find_object_2d/3d）

【实战+源码】RGB-D移动抓取服务机器人（四）——完结篇（ROS机器人、系统设计、运动规划、目标定位）