ROS Qt5 librviz人机交互界面开发七（发布导航目标点和原点位置）-全网首发

本系列教程文章专栏:

ROS机器人GUI程序开发

本系列课程已上线古月学院，欢迎感兴趣的小伙伴订阅：

1. ROS Qt开发环境搭建以及基础知识介绍
2. ROS人机交互软件的界面开发
3. ROS Rviz组件开发方法

开发交流QQ群： 797497206
完整项目代码：
github

前言

在前面几篇教程中我们已经实现了订阅map话题，这篇我们主要就是实现rviz中的设置目标点和初始点的功能

其实核心代码也就两三句，但是目前网上关于librviz的资料少之又少，连官方都没有api说明，只有最简单的一个demo。我也没找到实现类似功能的开源项目，于是我只能通过读rviz的源代码，找出了相关api，读了rviz的源代码不得不说rviz是如此强大。
现在分享出来供大家参考～～
文章末尾有完整项目地址哦～

一，实现效果：

在地图上选点后librviz就会自动进行变换，发布目标点信息
实现如下：

可以发现控制台提示已经发布了位置点话题：

在下一篇博客继续实现完整导航功能

二，核心代码

首先通过rviz控制对象获取ToolManager工具对象

 //初始化rviz控制对象
    manager_=new rviz::VisualizationManager(render_panel_);
    //获取当前rviz控制对象的 tool控制对象
    tool_manager_=manager_->getToolManager();

之后就能通过工具对象选取导航目标点

 //设置机器人导航目标点
 void QRviz::Set_Goal()
 {
     
     //添加工具
     current_tool= tool_manager_->addTool("rviz/SetGoal");
     //设置goal的话题
     rviz::Property* pro= current_tool->getPropertyContainer();
     pro->subProp("Topic")->setValue("/move_base_simple/goal");
     //设置当前frame
     manager_->setFixedFrame("map");
     //设置当前使用的工具为SetGoal（实现在地图上标点）
     tool_manager_->setCurrentTool( current_tool );

     manager_->startUpdate();

 }

设置机器人初始点也是同理：

 //设置机器人导航初始位置
 void QRviz::Set_Pos()
 {
     
     //获取设置Pos的工具
     //添加工具

     current_tool= tool_manager_->addTool("rviz/SetInitialPose");
     //设置当前使用的工具为SetInitialPose（实现在地图上标点）
     tool_manager_->setCurrentTool( current_tool );
     manager_->startUpdate();

//     tool_manager_->setCurrentTool()

 }

ToolManager的所有类别名
其实也就是rviz地图顶上一行
需要其他的功能自行添加即可：

 "rviz/MoveCamera";
"rviz/Interact";
 "rviz/Select";
 "rviz/SetInitialPose";
"rviz/SetGoal";

三，完整开源项目

在我自己学习的过程中目前发现没有相关类似完整开源项目，为了帮助其他人少走弯路，我决定将自己的完整项目开源：
github
创作不易，如果本教程对你有帮助，关注或点个赞吧，或者github标个星哦～～
您的支持就是我最大的动力～

（转载请注明作者和出处：https://blog.csdn.net/qq_38441692 未经允许请勿用于商业用途）