ROS Qt5 librviz人机交互界面开发九（调用外部Qt库，实现播放音频）

本系列教程文章专栏:

ROS机器人GUI程序开发

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1. ROS Qt开发环境搭建以及基础知识介绍
2. ROS人机交互软件的界面开发
3. ROS Rviz组件开发方法

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完整项目代码：
github

前言

我们知道在原生Qt环境中为qt添加外部库的话直接在pro文件里面添加就行了
但是我们的GUI项目是利用cmakelist.txt进行编译的，因此我们添加外部库时只能在dcmakelist.txt中进行添加

这里我主要想实现播放音频的功能，实现返航和设置返航点的语音提示

则就需要添加 QMultimedia库

一，安装该库

使用系统命令行安装Multimedia库

sudo apt-get install qtmultimedia5-dev

二，更改功能包的CmakeList.txt文件

在Qt原生项目中添加外部库是在.pro文件中添加：

QT       += multimedia

则在cmake项目中需要在cmakelist.txt中添加：
在find_package添加Multimedia(首字母改为大写)：

find_package(Qt5 REQUIRED Core Widgets Multimedia)

在Set添加Qt5::Multimedia：

set(QT_LIBRARIES Qt5::Widgets Qt5::Multimedia)

添加之后再次右键项目->执行cmake
不出意外的话就编译成功了

三，代码实现

这里我使用的是QSoundEffect，并非QMultimedia（因为此库会出现系统不支持的错误，我索性就直接使用QSound实现）
并且Qsound只支持wav格式的音频：

//刷新返航地点
void MainWindow::slot_set_return_point()
{
     
    if(media_player!=NULL)
    {
     
        delete media_player;
        media_player=NULL;
    }
    media_player=new QSoundEffect;
    media_player->setSource(QUrl::fromLocalFile("://media/refresh_return.wav"));
    media_player->play();

}
//返航
void MainWindow::slot_return_point()
{
     
    if(media_player!=NULL)
    {
     
        delete media_player;
        media_player=NULL;
    }
    media_player=new QSoundEffect;
    media_player->setSource(QUrl::fromLocalFile("://media/start_return.wav"));
    media_player->play();
}

四，完整项目地址

在我自己学习的过程中目前发现没有相关类似完整开源项目，为了帮助其他人少走弯路，我决定将自己的完整项目开源：
github
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