android ros 节点编写_ROS学习笔记——ROS人机交互界面（GUI）

在学习ROS之后，发现ROS的开发教程多依赖于直接编写源代码和相关的编译解析文件，需要单独打开某个文件、编辑、保存，这个过程比较繁琐，同时所有的数据信息均在终端中以字符的方式显示出来，键入命令同样需要在终端中输入字符命令，如果是用于较大的ROS工程，总不能所有调试工作，每改动一下参数都键入字符命令吧。可以使用人机交互界面，使用按钮，输入框等控件简化这一过程，并且使调试过程更加清晰明确，比如这样的界面：

经多方查阅资料最终确定一种切实可行的ROS人际交互界面（GUI）编程和源码管理方案——QT-ROS。即利用qt-ros插件，在QT Creator上进行GUI的编写。环境配置完成后软件界面如下图所示，能够编辑交互界面并提供源文件的规范管理：

人机交互界面运行结果如下：

这个demo中，ROS节点功能是：以每秒一次的速度发布一个话题消息，并将发布的消息内容做输出显示。GUI界面的功能是：显示节点管理器的信息和当前的IP地址，在点击connect按钮后启动ROS节点，并将ROS节点的输出信息在日志栏中显示出来。虽然功能简单，但后期可以在此基础上开发机器人的人际交互系统，QT是一个功能强大的跨平台IDE，兼容性很优秀。在QT上开发GUI无疑是很好的选择，但是QT开发主要是C++语言，ROS常用的Python脚本不知道能不能兼容。

下面是ros-qt的配置方式：参考官网链接https://ros-qtc-plugin.readthedocs.io/en/latest/_source/How-to-Install-Users.html#qt-installer-procedure

1. 使用在线安装工具安装qtcreator-ros，在官网中选择对应ubuntu的安装包，下载运行即可

2. 依次执行（16.04版本，其他版本参考官网命令）

     sudo apt install ppa-purge
     sudo ppa-purge -o beineri
     sudo ppa-purge levi-armstrong/qt-libraries-xenial
     sudo ppa-purge levi-armstrong/ppa

3. 安装qtcreator （5.5版本以上就行）

          sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test
           sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/qt-libraries-trusty
           sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/ppa
          sudo apt-get update
           sudo apt-get install qt57creator-plugin-ros libqtermwidget57-0-dev

如果这里出现错误：下列软件包有未满足的依赖关系： qt57creator-plugin-ros : 依赖: libqtermwidget59-0 (>=0.6.1) 但是它将不会被安装 E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。

可以试试以下命令：

          sudo apt-get update
          sudo apt-get update && sudo apt install qt59creator
          sudo apt-get install qt57creator-plugin-ros

参考链接：https://blog.csdn.net/baidu_28455067/article/details/79515740

然后，就可以在电脑上发现一个软件 qt 5.9.1 Creator：

4. 安装ROS的qt功能包，打开控制台输入

sudo apt-get install ros-kinetic-qt-ros

5. 创建带有GUI的ROS工作空间，依次在终端键入命令

        mkdir -p ~/catkin_test/demo/src
        cd catkin_test/
        catkin_make
        cd demo/src/
        catkin_create_qt_pkg testgui

这时在src下会有一个testgui的文件夹，文件夹内文件如图所示。这是一个官方搭建好的ROS-QT文件，官方定义了一些功能，开发人员可以在此基础上进行修改。

6. 编译工作空间

        cd catkin_test/
        catkin_make

7. 把创建好的工作空间导入到QT5.9中

先打开QT5.9.1，选择新建工程（new project）,选择ROS workspace，点击choose，随后填入name: qt_ros ,在Workspace Path中选择刚才创建的功能包里src所在的路径，点击next，下一个界面中点击finish。

这时会进入界面，将文件展开会出现

此时整个工程已经搭建完成，但会发现左下角的小三角（运行按钮）是灰色的（这里图片是绿色，因为我已经设置过了），这时需要进行最后一步的设置，点击左侧projects按钮，设置Run Configuration如下图所示：

此时左下方的小三角变成绿色。

接下来先点击编译（左下方的锤子），再点击运行就会出现界面

接下来，先运行终端，启动roscore，再勾选Use environment variables复选框，再点击Connect按钮即可看到第三张图片所示的运行界面图。

参考链接： https://blog.csdn.net/qq_42263553/article/details/102491415?utm_medium=distribute.wap_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-2.nonecase&depth_1-utm_source=distribute.wap_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-2.nonecase