基于STM32f103c8t6的两轮自平衡小车--1（硬件准备以及OLED 屏幕显示）

一：硬件准备
stm32f103c8t6，tb6612，电压转换模块，mpu6050，电池，开关，OLED 屏幕，杜邦线；
二：设计
先列出所有功能：
1.OLED 屏幕显示；
2.实现小车自平衡；
三.代码实现
1.OLED 屏幕显示：
在这里我用的是7脚的OLED 屏幕，包含VCC(), GND, RSET, D0,D1,CS,DS，关于OLED 屏幕的使用，大家可以去看原子哥的教程（基本上了解并会使用那几个函数就可以）；
然后就是接线的问题，原子的教程使用的端口不一定和我们所要使用的一样，因此必须去OLED 的初始化函数以及.h文件改下端口；然后因为我们用的是 4线串行模式，所以那个mode要为0；
OLED 屏幕的显示比较简单，但是我想要在他上面显示一个开机运行的时间，首先肯定有人想到的是定时器吧，但是我所用的开发板只有四个定时器，其他部分要使用，所以在这里我们用的是开发板自带的RTC，他是独立的，可以用来计时或者实时显示当前时间（这个比较复杂了）；然后就是其他部分的显示，分别是小车速度，倾角以及温度，速度我们可以从编码器获得，然后温度以及倾角可以通过mpu6050来获取，以上就是显示部分；代码基本都是原子的代码复制过来改下就可以；