带你一起做 “Mini四轴无人机” -- 开篇

        各位攻城狮，各位博友，大家新年好，祝大家牛年工作顺利，技术成大拿！

        因为节前工作比较忙，加上因为新冠疫情在家封闭一个月，很久没有更新博客了。不知道之前写的Rt-thread的入门教程《RT-Thread Studio使用笔记》系列文章，是否对大家了解国产操作系统有一定的参考价值。这个系列都是很基础的如何调用相关的驱动，并没有具体的应用实例，所以，我再开一个系列《带你一起做 “Mini四轴无人机”》，我想通过这个系列，和喜欢并支持国产软件的工程师们共同交流，并起到抛砖引玉的作用。

        之所以想写《带你一起做 “Mini四轴无人机”》系列，我想通过这个简单的无人机的制作，让刚入门的工程师们了解嵌入式工程师需要掌握的技术基础，并进一步讲述国产软件的使用方法，（立创EDA、RT-Thread）（如果您想以后学习Linux操作系统，我建议您先从RT-Thread入手，他们的驱动框架设计思想是完全一样的），只有我们广大工程师的支持，国产软件才会发展壮大，我们才不会被美帝封锁。

        该系列预计按开发顺序进行文章的编写，如下所示，如果您有什么意见和建议，欢迎私信沟通（当然，因为本人写博客主要利用业余时间，更新慢的话，欢迎您留言催更呦！！！）：

• 使用CAXA CAD电子图板设计无人机外框图（搞硬件开发，CAD还是应该要学习一下的，二维平面图不难的！）
• 使用立创EDA软件设计电路原理图、PCB版图（国产软件，和kiCAD很像，虽然还有些小bug，但一直在改进）
• 样机PCB的加工及多引脚小封装器件的焊接技巧（不要小看焊接，嵌入式工程师必备技术，LQFP，QFN，LGA都能手工焊接，虽然也有失败的时候，嘿嘿）
• 使用RT-Thread Studio创建STM32F412项目（从零开始创建一个项目，配置开发环境）
• 核心器件的驱动调试（顺带说下驱动框架，和Linux一样哦）（MPU6050，BMP280，HMC5883，ESP32等）
• 核心算法程序讲解（需要提前预习高等数学和线性代数）（欧拉角，四元数，一阶低通滤波，二阶低通滤波，卡尔曼滤波，PID，有的我也可能讲不清楚（本人也是菜鸟），写到这的时候再说吧）
• 调试（我们就是大家说的：调参侠）

        其实目前这一版本还是有一些问题的，比如重量太大，四个8520电机带着太费劲，必须减重；比如我使用了之前做的ESP32无线模块pack板，重量大，而且非常费电，使用手机控制也不够方便；也许在写博文的过程，我会同时改进一版，边做边写，这样比回想应该更接近实际。

        总之，先写个开头，主要还是想跟广大博友分享开发的快乐。

 

附：请您欣赏（教程中涉及到的部分图片）

1. 外框设计图

2. 原理图

3. 版图

4. 三维图

5. 实物图

6. 代码目录