2021-03-11

在Ubuntu18.04 和ros melodic版本中配置奥比中光深度相机，显示rgb图像

本实验室目前进行机器视觉，UR5机械臂，物体识别抓取方面的研究工作，现在搭建的视觉系统，参考了Numberors的内容，并且查阅了多个博主的内容，现将过程整理如下，供大家参考！

1.系统软硬件

(1)软件：ubuntu18.04系统ros版本是melodic

(2)硬件：台式机和奥比中光深度相机

2.相机部署过程

(1) 安装依赖

sudo apt-get install build-essential freeglut3 freeglut3-dev

（2）检查udev

不管怎么说先运行一下，检查udev的版本，奥比中光需要libudev.so.1

$ ldconfig -p | grep libudev.so.1
$ cd /lib/x86_64-linux-gnu
$ sudo ln -s libudev.so.x.x.x libudev.so.1

（3）下载并且安装OpenNL驱动

在你对应架构的OpenNI压缩包路径下打开终端，输入：

unzip OpenNI-Linux-x64-2.3.zip
cd OpenNI-Linux-x64-2.2
sudo chmod a+x install.sh
sudo ./install.sh
source OpenNIDevEnvironment

通过上面的步骤，驱动就算安装完成了。

（4）launch包的下载

ps:注意ros kinetic版本与melodic版本的区别，ros melodic版本无法直接安装ros_astra_launch和ros_astra_camera文件

通过GitHub下载，终端输入：

git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_launch.git
git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera.git

下载完成后：

cd ..
catkin_make

（5）启动相机

在catkin_ws/src/ros_astra_launch/launch中打开终端，输入

roslaunch astrapro.launch

打开新的终端，输入

rviz

 选择Add，点击By topic，选择下面的rgb/image_raw即可

通过以上的部署，就能够显示rgb图像

3.总结

我们电脑使用的ubuntu18.04和ros melodic版本不常见，并且实验室使用的奥比中光相机也较少，大部分人使用的是ubuntu16.04和ros kinetic版本，相机则是kinect相机。因为这些别人用的少，进行的比较慢，好在不断地查询资料看博客，解决了一些问题，后面也会把我们遇到的问题和解决办法分享给大家。